# XTFOCDriver

**Repository Path**: czm9976/XTFOCDriver

## Basic Information

- **Project Name**: XTFOCDriver
- **Description**: 开源哮天FOC算法库，致力于打造一款能够跨多嵌入式平台使用的嵌入式有感FOC算法库。
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-12-23
- **Last Updated**: 2025-12-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# XTFOC_Lib

## 介绍
XTFOC_Lib 是一个专注于电机控制的软件库，特别适用于使用 FOC（磁场定向控制）技术的应用。该库提供了多种模块和驱动程序，可以方便地进行电机控制系统的开发与调试。

## 软件架构
本项目主要分为以下几个部分：
- **Bootloader**: 负责程序的初始化与加载。
- **Driverlib**: 提供底层硬件驱动函数，如 ADC、CANFD、CMPSS 筁。
- **Board Drivers**: 针对特定硬件板卡的驱动程序，如 BSP_ADC、BSP_CAN 等。
- **HAL Drivers**: 高级驱动程序，如 CAN 通信器、电流传感器等。
- **Modules**: 提供通用算法模块，如坐标变换、滤波器、PID 控制等。
- **Tasks**: 系统任务逻辑，如电机控制、通信处理等。

## 库目录说明
- **bootloader**: 包含 DSP 引导程序和相关配置。
- **libs/device**: 提供设备初始化和系统控制功能。
- **libs/driverlib**: 底层硬件驱动的实现。
- **XTFOCLib/board_drivers**: 硬件板卡相关驱动。
- **XTFOCLib/hal_drivers**: 高级硬件抽象层驱动。
- **XTFOCLib/modules**: 各类算法模块的实现。
- **XTFOCLib/tasks**: 系统任务的实现。

## 支持功能
- FOC（磁场定向控制）算法实现
- 坐标变换（Clarke & Park）
- 滤波器算法（低通滤波、周期平均、EKF）
- PID 控制器
- CANFD 通信
- ADC、PWM、GPIO 等硬件驱动
- 电机保护机制（电压、电流、温度监控）

## 使用说明
### 初始化
- 在 main 函数中调用 `Bsp_Board_Init` 初始化硬件。
- 使用 `Task_Board_Init` 初始化系统任务。

### 配置电机控制
- 使用 `Bsp_Encoder_Init` 初始化编码器。
- 使用 `Hal_MotorPwm_Controller_Init` 初始化 PWM 控制器。
- 使用 `PID_InitIncPid` 或 `PID_InitMITPid` 初始化 PID 控制器。

### 控制逻辑
- `Task_Motor_PosSpdLoopCurrentLoopRun` 和 `Task_Motor_PosSpdCurrentLoopRun` 提供了电机控制的主逻辑。
- 使用 `MotorPWM_SetUVWDuty` 设置 PWM 输出以控制电机。

### 通信
- 使用 `Bsp_CAN_Init` 和 `Bsp_CAN_SendMessage` 进行 CAN 通信。
- 使用 `Bsp_UART_Init` 和 `put_string` 实现 UART 通信。

## 芯片架构移植
本项目基于 合肥乾芯科技 QXS320F280049芯片开发，移植时需注意以下几点：
- 硬件驱动可能需要根据新芯片的寄存器和功能进行调整。
- 需要重新配置 `ldscript` 文件以匹配新芯片的内存布局。
- 中断向量表和系统初始化代码可能需要根据新芯片的架构进行修改。

## 开源交流群
如果你对本项目感兴趣，欢迎加入我们的开源交流群，一起探讨电机控制与 FOC 算法的实现与优化。

## 参与贡献
我们欢迎所有开发者参与本项目的改进。你可以提交 bug 报告、优化代码、或者贡献新的模块与功能。请遵循项目的 Git 提交规范，并在提交前确保代码通过所有测试。