# remote_control

**Repository Path**: dalang007/remote_control

## Basic Information

- **Project Name**: remote_control
- **Description**: 高危场景下的机械臂远程遥控
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-12
- **Last Updated**: 2026-06-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 工业高危场景远程操作机械臂控制系统 - 接收端
## 项目简介
本项目是基于STM32F103RBT6的工业远程遥操作机械臂执行端，与配套发送端（遥控器）通过NRF24L01 2.4G无线模块通信，接收体感姿态指令并驱动双轴舵机和夹爪执行相应动作。系统具备完善的工业级安全保护机制，通信中断时自动锁死所有执行机构，防止工件掉落和设备失控。

## 技术栈
- 主控芯片：STM32F103RBT6
- 开发环境：Keil MDK 5
- 编程语言：C语言
- 通信协议：NRF24L01 2.4G无线、软件SPI、软件IIC
- 外设驱动：MG995舵机×3、NRF24L01、OLED 0.96寸
- 核心机制：50Hz PWM舵机驱动、500ms通信超时检测、断连锁死安全保护

## 硬件连接
| 外设       | STM32引脚 | 功能说明                |
|------------|-----------|-------------------------|
| NRF24L01   | PA5       | 软件SPI时钟(SCK)        |
|            | PA6       | 软件SPI输入(MISO)       |
|            | PA7       | 软件SPI输出(MOSI)       |
|            | PC4       | 片选信号(CSN)           |
|            | PC5       | 使能信号(CE)            |
| OLED显示   | PB6       | 软件IIC数据(SDA)        |
|            | PB7       | 软件IIC时钟(SCL)        |
| 俯仰舵机   | PB0       | TIM3_CH3 PWM输出        |
| 横滚舵机   | PB1       | TIM3_CH4 PWM输出        |
| 夹爪舵机   | PB9       | TIM4_CH4 PWM输出        |
| 电源       | 5V/2A     | 整机供电，满足舵机堵转需求 |

## 功能特性
1. **双轴姿态跟随**：实时接收发送端的俯仰/横滚角度指令，驱动机械臂同步动作
2. **夹爪精准控制**：支持30°~90°夹爪开合角度控制（适配实际机械结构有效行程）
3. **工业级安全机制**：500ms通信超时检测，断连时保持最后一次舵机姿态和夹爪状态
4. **硬件保护**：所有舵机双重软件限幅，防止超行程堵转烧毁
5. **状态实时显示**：OLED屏显示当前姿态角度、夹爪状态和通信状态
6. **低延迟响应**：控制链路延迟30~40ms，人眼无感知，操控流畅跟手

## 快速开始
1. 安装Keil MDK 5及STM32F103芯片支持包
2. 克隆本仓库到本地
3. 打开`recv.uvprojx`工程文件
4. 点击编译按钮生成hex文件
5. 使用ST-Link烧录器将hex文件烧录到STM32F103芯片
6. 先给接收端上电，再给发送端上电，OLED显示"连接成功"即可开始控制

## 模块划分
### 1. 无线通信接收模块
- 配置NRF24L01为接收模式，与发送端参数完全匹配
- 开启硬件8位CRC校验和自动重发机制
- 轮询接收数据包并解析，提取姿态和夹爪控制指令
- 实现500ms通信超时检测，连续丢25包判定断连

### 2. 执行机构驱动模块
- 基于TIM3/TIM4通用定时器输出50Hz标准PWM波形
- 完成±30°体感角度到0°~180°机械角度的线性映射
- 完成夹爪30°~90°有效行程的角度映射和限幅
- 开启定时器预装载功能，防止PWM跳变导致舵机抖动

### 3. 系统安全与状态显示模块
- 断连锁死机制：通信中断时不回中位、不松爪，保持最后状态
- 舵机双重软件限幅：输入限幅+脉宽限幅，杜绝超行程风险
- IIC驱动OLED屏，实时显示系统运行状态
- 通信异常时显示红色断连告警，直观提示故障信息

## 安全注意事项
1. 上电前请确保机械臂周围无障碍物，避免碰撞
2. 首次测试请空载运行，确认动作方向和范围正常后再夹持工件
3. 通信中断时机械臂会自动锁死，请勿强行掰动舵机
4. 长时间不使用时请断开电源，避免舵机长时间堵转发热
5. 建议使用5V/2A以上的电源供电，防止舵机启动时电压拉低