# Multi-robot

**Repository Path**: dang-nan/multi-robot

## Basic Information

- **Project Name**: Multi-robot
- **Description**: 阿克曼小车多机编队
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-19
- **Last Updated**: 2025-06-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

此功能包为多机编队核心功能包： **wheeltec_multi** 

 **编译功能前**

```
    sudo apt  install ros-humble-tf2-ros
    sudo apt  install ros-humble-imu-filter-madgwick
    sudo apt  install ros-humble-joint_state_publisher
    sudo apt  install ros-humble-robot-localization
```


 **简介：**      基于8辆全向轮小车，实现多机编队，小车买来环境已经搭建完毕。
	路由器发布的wifi名称：wheeltec_multi，密码:dongguan
	小车开机会自动连接名为wheeltec_multi的wifi，ssh连接的小车密码为dongguan
	小车开机会发布ip，通过ssh连接各个小车的ip（ip地址在小车上贴着）

 **多机编队部署步骤：** 
	1.主车建图然后把地图传输到各个从车
	以下三种2D建图启动命令：
	
slam_gmapping建图：``ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py``
	
Cartographer建图： 
``ros2 launch wheeltec_cartographer cartographer.launch.py``
	
	
保存地图：
``ros2 launch wheeltec_nav2 save_map.launch.py``
	
传输地图：
`scp -r /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/wheeltec_nav2/share/wheeltec_nav2/map/WHEELTEC* wheeltec@192.168.0.101:/home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/wheeltec_nav2/share/wheeltec_nav2/map/`
	
        2.主车运行whleeltec_multi功能包下的cmd.py文件:
`python3 cmd.py`
	
        3.主车另起终端运行键盘控制命令
`ros2 run wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard`

 **编队队形部署内容介绍：** 
	此功能包中的launch文件夹内有
`wheeltec_slave_1.launch.py`、
`wheeltec_slave_2.launch.py`、
`wheeltec_slave_3.launch.py`、
`wheeltec_slave_4.launch.py`、
`wheeltec_slave_5.launch.py`，每个launch文件对应不同的从车位置，如需更改各个从车位置只需要更改launch.py文件内slave_x、slave_y参数，然后重新编译功能包即可。
切换队形需要将`slavecar.sh`中修改到对应的队形的`wheeltec_slave_x.launch.py`文件