# my_ros_kitti

**Repository Path**: daxiongpro/my_ros_kitti

## Basic Information

- **Project Name**: my_ros_kitti
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-12-23
- **Last Updated**: 2021-12-24

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 项目介绍

使用Ros2对KITTI数据集进行可视化

## 安装与使用

#### 环境介绍

- Ubuntu20.04 + python3.8

#### 数据集

- 根据[kitti2bag仓库](https://github.com/tomas789/kitti2bag)下载kitti raw文件和calib文件，组织文件格式如下：

```
kitti_raw_data
├── 2011_09_26
│   ├── 2011_09_26_drive_0005_sync
│   │   ├── image_00
│   │   ├── image_01
│   │   ├── image_02
│   │   ├── image_03
│   │   ├── oxts
│   │   └── velodyne_points
│   ├── calib_cam_to_cam.txt
│   ├── calib_imu_to_velo.txt
│   └── calib_velo_to_cam.txt
├── 2011_09_26_calib.zip
└── 2011_09_26_drive_0005_sync.zip
```

#### 安装ros2 foxy

- 安装方式看参考文献 “ROS2 FOY 官网“、“小鱼ROS2 FOXY 教学”

- ```bash
  # source以下ros的环境，如果不想每次都source，可以加入.bashrc或者.zshrc的环境变量中
  source /opt/ros/foxy/setup.bash # source /opt/ros/foxy/setup.zsh # 如果你电脑装了zsh
  ```

#### 克隆项目

```bash
git clone https://github.com/daxiongpro/my_ros_kitti.git
cd my_ros_kitti
```

#### 安装相应的环境

```bash
conda deactivate # 选择python基环境
pip install -r requirements.txt # requirements.txt 尚未填写
```

#### 修改代码中的dataset根目录

- 打开`src/kitti_tutorial/kitti_tutorial/kitti.py`
- 修改变量名`DATASET_PATH`为你自己的目录

#### 新建工作空间&&创建package

```bash
mkdir {{ your work space name }} && cd {{ your work space name }} # mkdir colcon_ws && cd colcon_ws
mkdir src && cd src
ros2 pkg create {{ your package name}} --build-type ament_python --dependencies rclpy # ros2 pkg create kitti_tutorial --build-type ament_python --dependencies rclpy 
cd ..
colcon build
cd src 
cd {{ your package name}} cd kitti_tutorial
```

#### 复制代码到你所创建的package

* 例如：把kitti_tutorial文件夹复制到package包下

* 目录结构如下:

```bash
  colcon_ws
  ├── build
  ├── install
  ├── log
  └── src
      └── kitti_tutorial
          ├── kitti_tutorial
          │   ├── __init__.py
          │   ├── kitti.py
          │   ├── xxx.py
          │   ├── ...
          ├── package.xml
          ├── resource
          ├── setup.cfg
          ├── setup.py
          └── test
  
```

#### 编译

```bash
# 返回顶层工作空间“colcon_ws”
cd .. && cd ..
# 编译, 在“colcon_ws”目录下
colcon build
```

#### 发布

```bash
# 保证在工作空间下，即clone下来的根目录
source install/setup.bash # source install/setup.zsh 
ros2 run kitti_tutorial kitti_node
```

#### RVIZ2进行显示

- 终端中打开rviz2

```bash
rviz2
```

- 在rviz2中依次点击 "ADD" -> "By topic" -> “{{ 你想要加入的topic}}”

![image-20211209102333219](img/image-20211209102333219.png)

## 参考文献

[ROS2 FOY 官网](https://docs.ros.org/en/foxy/)

[小鱼ROS2 FOXY 教学](https://github.com/fishros/d2l-ros2-foxy)

[ROS1 KITTY 代码](https://github.com/seaside2mm/ros-kitti-project)

[ROS1 KITTY 代码对应的视频教程](https://www.bilibili.com/video/BV1qV41167d2)

[pycharm 配置ROS环境](https://blog.csdn.net/Wentage_Tsai/article/details/102764992)