# d1_ros2_sdk_sim2sim

**Repository Path**: ddtrobot/d1_ros2_sdk_sim2sim

## Basic Information

- **Project Name**: d1_ros2_sdk_sim2sim
- **Description**: d1 ros2 sdk sim2sim
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-06-16
- **Last Updated**: 2026-06-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## 功能实现

* 基于D1-ROS2-SDK 实现键盘输入实现机器人仿真和实机的控制
* 利用SDK 实现机器人站立状态切换、线速度、角速度控制


## 仿真运行

(1) 仿真运行参考一下仓库:
```bash
https://github.com/DDTRobot/ddt_ros2_control.git
```
(2) 这里我以控制仿真环境下的四轮足机器人运行为例
1. 启动仿真环境机器人节点
```bash
ros2 launch rl_controller sim_webots.launch.py robot:=d1 terrain:=empty_world
```
2. 启动SDK节点
```bash
ros2 run user_command user_command_node
```
状态机控制流程:
`transform_up -> rl_0  ` 其目的是将机器人从transform_up状态切换到loco状态,从而可以发送线速度和角速度控制指令


## 实机运行
1. 编译启动SDK节点
```bash 
mkdir -p ~/d1_ros2_sdk_sim2sim/src
git clone https://github.com/DDTRobot/d1_ros2_sdk_sim2sim.git
cd d1_ros2_sdk_sim2sim
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch d1_bringup sdk_launch.py
```
2.遥控器菜单页模式选项 sdk mode 为 true

状态机控制流程:
`transform_up -> loco ` 其目的是将机器人从transform_up状态切换到loco状态,从而可以发送线速度和角速度控制指令


**注意:** 机器人始终会保持最后一条指令的执行动作,将机器人保持停止运动,需要将控制参数重置为0