# shiyuan_anti_drone

**Repository Path**: deng-bowen-720/shiyuan_anti_drone

## Basic Information

- **Project Name**: shiyuan_anti_drone
- **Description**: 4573十院反无比赛2025
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-23
- **Last Updated**: 2025-08-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# shiyuan_anti_drone

#### 目录结构


    scripts/

    ├── 反无挑战赛/           # 数据生成相关工具

    │   └── data_maker.py    # 目标轨迹数据生成脚本

    ├── auction_python/      # 拍卖算法核心模块

    │   ├── Auction_Alg.py   # 分配算法

    │   ├── test_main.py     # 算法测试脚本

    │   └── bid_functions/   # 拍卖算法子模块

            │       ├── InterceptionPro.py  # 拦截概率计算

            │       ├── bid.py              # 出价函数

            │       ├── bidding.py          # 竞拍逻辑

            │       └── auction.py          # 拍卖主流程

    ├── task_assigner.py     # 任务分配ROS节点（动态更新目标分配）

    ├── uav_anti_control.py  # 我方打击无人机控制节点

    ├── uav_target_control.py# 敌方目标无人机控制节点

#### 软件架构
1、多机控制
我方无人机（uav_anti_control.py）：接收目标分配结果，执行起飞、追踪、打击等动作。

敌方无人机（uav_target_control.py）：加载预设轨迹（如data/目录下的轨迹文件），模拟目标运动。

2、动态目标分配
核心节点：task_assigner.py，订阅所有无人机的位置、姿态信息，调用拍卖算法实时计算最优分配方案。
分配逻辑：基于无人机与目标的相对位置、速度、拦截概率等，通过拍卖算法最大化整体打击效能。

3、拍卖算法
通过计算拦截概率（InterceptionPro.py）、出价（bid.py）、竞拍（bidding.py）实现目标最优匹配。




#### 使用说明
1、在xgc中导入2v2.xconfig载入仿真

2、启动敌方多机节点：

    roslaunch uav_test uav_target_multi.launch
 
3、启动我方多机及分配节点：

    roslaunch uav_test uav_anti_multi.launch

在xgc中点击MISSION算法敌方多机沿预设轨迹飞行，点击ATTACK算法我方多机开始打击（目前在平面进行，所有无人机会飞到预设高度）。

4、可通过 launch 文件或 ROS 参数服务器调整以下核心参数：

无人机 ID：our_uav_ids（我方）、enemy_uav_ids（敌方），默认 2v2 场景为[1,4]和[2,3]。

预设高度：pre_defined_altitude（我方），takeoff_alt（敌方）

分配频率：update_rate（task_assigner.py参数），默认 1Hz。

物理参数：探测范围（detection_range）、无人机速度（our_speed/enemy_speed）等，影响拍卖算法的出价逻辑。