# DFRobot_64x8DTOF

**Repository Path**: dfrobot/DFRobot_64x8DTOF

## Basic Information

- **Project Name**: DFRobot_64x8DTOF
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: temp
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-14
- **Last Updated**: 2026-02-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DFRobot_64x8DTOF
- [English Version](./README.md)

## 概述
DFRobot_64x8DTOF 是一款高精度 DToF（飞行时间）传感器模块，提供紧凑尺寸下的精确距离测量。模块支持串口通信、多种工作模式和高分辨率的距离点云输出，适用于机器人、自动化、接近检测等场景。
![正面svg效果图](./resources/images/64x8DTOF.png)
## 产品链接 (https://www.dfrobot.com.cn/)

```text
SKU: SEN0682
```

## 目录

  * [概要](#概要)
  * [安装](#安装)
  * [方法](#方法)
  * [兼容性](#兼容性)
  * [历史](#历史)
  * [创作者](#创作者)

## 概要
本库提供在 Arduino 上驱动 64x8DTOF 传感器的实现，包含传感器配置、触发采样、读取原始点云数据等功能，便于在不同应用中集成实时距离或点云采集。

## 安装

### Arduino 库安装
1. 从仓库下载库文件。
2. 将库复制到 Arduino 的 `libraries` 目录中。
3. 打开 `examples` 文件夹中的示例并上传测试。
4. 示例解释
   - `getMultiPoint.ino`： 展示读取多点的的x、y、z坐标和强度值。
   - `getSinglePoint.ino`：展示读取单个点的x、y、z坐标和强度值。
   - `getSingleLine.ino`： 展示读取单行的x、y、z坐标和强度值。

## 方法
### Arduino C++ 库

```C++
/**
 * @struct sPoint_t
 * @brief 该结构体用于存储从传感器获取的点云数据。
 */
typedef struct {
  int16_t xBuf[DTOF64X8_MAX_POINTS]; /*!< 存储X轴坐标的数组 */
  int16_t yBuf[DTOF64X8_MAX_POINTS]; /*!< 存储Y轴坐标的数组 */
  int16_t zBuf[DTOF64X8_MAX_POINTS]; /*!< 存储Z轴坐标（距离）的数组 */
  int16_t iBuf[DTOF64X8_MAX_POINTS]; /*!< 存储强度值的数组 */
} sPoint_t;

/**
 * @fn DFRobot_64x8DTOF
 * @brief 构造函数，传入串口和配置
 * @param serial 硬件串口引用
 * @param config 串口配置（例如 SERIAL_8N1）
 * @param rxPin RX 引脚号（支持重映射的平台可选）
 * @param txPin TX 引脚号（支持重映射的平台可选）
 */
DFRobot_64x8DTOF(HardwareSerial &serial, uint32_t config, int8_t rxPin, int8_t txPin);

/**
 * @fn begin
 * @brief 初始化传感器串口并开启数据流
 * @param baudRate 串口波特率（必须为 921600）
 * @return bool 如果初始化成功（串口启动并且数据流使能），否则返回 false
 * @note 目前 ESP8266 和 AVR平台不被本库支持。
 * @note `begin()` 会尝试开启设备的数据流以验证设备是否存在。
 */
bool begin(uint32_t baudRate = 921600);

/**
 * @fn getData
 * @brief 触发一次并读取原始 x/y/z 值（不滤波）
 * @param timeoutMs 超时（毫秒）
 * @return 解析到的点数，超时或错误返回 -1
 */
int getData(uint32_t timeoutMs = 300);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 全输出（所有点）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或设备拒绝时为 false
 */
bool configMeasureMode(void);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 单行
 * @param lineNum 要输出的行索引（1..8）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 单点
 * @param lineNum 包含该点的行索引（1..8）
 * @param pointNum 行内的点索引（0..64）
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum, uint8_t pointNum);

/**
 * @fn configMeasureMode
 * @brief 配置测量输出模式 — 多点
 * @param lineNum 行索引（1..8）
 * @param startPoint 行内起始点索引（1..64）
 * @param endPoint 行内结束点索引（1..64），必须 >= startPoint
 * @return bool 如果配置成功且流控制恢复则为 true，通信错误或参数无效时为 false
 */
bool configMeasureMode(uint8_t lineNum, uint8_t startPoint, uint8_t endPoint);

/**
 * @fn configFrameMode
 * @brief 配置传感器为单帧或连续帧模式
 * @param mode 模式（eFrameSingle 或 eFrameContinuous）
 * @return bool 类型，表示配置状态
 * @retval true 配置成功
 * @retval false 配置失败
 */
bool configFrameMode(eFrameMode_t mode);
```
**注意：** 连续模式尚未实现，请勿使用。

**注意：** 目前仅支持波特率 921600，暂不支持其他波特率。

## Compatibility
| Platform | Work Well | Work Wrong | Untested | Remarks |
|----------|-----------|------------|----------|---------|
| Arduino UNO |  |√| | |
| Arduino MEGA2560 |  | √|| |
| Arduino Leonardo |  | √|  | |
| FireBeeetle-M0 | √ | |  | |
| FireBeeetle2 -ESP32-E |  √| |  | |
| ESP8266 |  |√  | | |


## 历史
- 2026/01/26 - 1.0.0 版本

## 创作者
Written by PLELES (feng.yang@dfrobot.com),2026.(Welcome to our [website](https://www.dfrobot.com/))