# DFRobot_ITG3200 **Repository Path**: dfrobot/DFRobot_ITG3200 ## Basic Information - **Project Name**: DFRobot_ITG3200 - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: MIT - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2022-04-26 - **Last Updated**: 2022-05-24 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # DFRobot_ITG3200 - [English Version](./README.md) DFrobot的高集成度低成本的10自由度传感器,集合了ADXL345加速度计、QMC5883L磁罗盘、ITG3205陀螺仪以及BMP280气压传感器和温度传感器。内置了低噪声的低压线性稳压器，还扩展了电源电压输入范围，支持3V-5V电源电压。同时，10自由度IMU也可以直接和Arduino控制板兼容。 ![正反面svg效果图](./resources/images/SEN0140.png) ## 产品链接(https://www.dfrobot.com.cn/goods-640.html) SKU: SEN0140 ## 目录 * [概述](#概述) * [库安装](#库安装) * [方法](#方法) * [兼容性](#兼容性y) * [历史](#历史) * [创作者](#创作者) ## 概述 这个库提供了ITG3200陀螺仪获取X,Y,Z三轴的数据的库和例程 ## 库安装 使用此库前，请首先下载库文件，将其粘贴到\Arduino\libraries目录中，然后打开examples文件夹并在该文件夹中运行演示。 ## 方法 ```C++ /** * @fn begin * @param _SRateDiv 采样率分频器 * @param _Range 陀螺全量程 * @param _filterBW 数字低通滤波器带宽和采样率 * @param _ClockSrc 时钟源-用户参数 * @param _ITGReady 使能中断寄存器 * @param _INTRawDataReady 使能数据准备寄存器 * @return bool类型，表示返回初始化的状态 * @retval true 初始化成功 * @retval false 初始化失败 */ bool begin(uint8_t _SRateDiv = NOSRDIVIDER, uint8_t _Range = RANGE2000, uint8_t _filterBW = BW256_SR8, uint8_t _ClockSrc = PLL_XGYRO_REF, bool _ITGReady = true, bool _INTRawDataReady = true); /** * @fn setSamplerateDiv * @brief 设置陀螺仪采样速率 * @param _SampleRate * @n 采样率分频器: 0 to 255 * @n 计算:Fsample = Finternal / (_SampleRate+1) * @n Finternal is 1kHz or 8kHz */ void setSamplerateDiv(uint8_t _SampleRate); /** * @fn getSamplerateDiv * @brief 得到陀螺仪采样率 * @return uint8_t */ uint8_t getSamplerateDiv(void); /** * @fn setIntlogicLvl * @brief 中断配置 * @param bool * @n ACTIVE_ONHIGH 中断高电平有效 * @n ACTIVE_ONLOW 中断低电平有效 */ void setIntlogicLvl(bool _State); /** * @fn isIntactiveOnlow * @brief 模块是否是中断触发时为低电平 * @return bool * @retval true 中断高电平有效 * @retval false 中断低电平有效 */ bool isIntactiveOnlow(void); /** * @fn setIntdriveType * @brief 设置中断引脚的状态 * @param _State 引脚的状态 * @n OPEN_DRAIN 开漏输出 * @n PUSH_PULL 推挽输出 */ void setIntdriveType(bool _State); /** * @fn isIntopenDrain * @brief 中断引脚是否是开漏输出 * @return bool * @retval true 是 * @retval false 否 */ bool isIntopenDrain(void); /** * @fn setItgready * @brief 当设备准备好时，使能中断 * @param _State * @n true 打开 * @n false 关闭 */ void setItgready(bool _State); /** * @fn isItgreadyOn * @brief 如果中断开关已打开 * @return true yes * @return false no */ bool isItgreadyOn(void); /** * @fn isItgready * @brief 中断是否使能 * @return bool * @retval true 使能 * @retval false 不使能 */ bool isItgready(void); /** * @fn isRawdataReady * @brief 原始数据是否准备好 * @return bool * @retval true 已经准备好 * @retval false 没有准备好 */ bool isRawdataReady(void); /** * @fn readTemp * @brief 获取板子温度 * @param _Temp 存储温度 */ void readTemp(float *_Temp); /** * @fn zeroCalibrate * @brief 假设陀螺仪是固定的(更新XYZ偏移量) * @param totSamples * @param sampleDelayMS */ void zeroCalibrate(unsigned int totSamples, unsigned int sampleDelayMS); /** * @fn readGyro(float *_GyroX, float *_GyroY, float *_GyroZ) * @brief 读deg/sec校准和比例因子 * @param _GyroX * @param _GyroY * @param _GyroZ */ void readGyro(float *_GyroX, float *_GyroY, float *_GyroZ); /** * @fn readGyro(float *_GyroXYZ) * @brief 读deg/sec校准和比例因子 * @param _GyroXYZ */ void readGyro(float *_GyroXYZ); /** * @fn reset * @brief 复位后，所有寄存器都有默认值 */ void reset(void); /** * @fn isLowpower * @brief 查看传感器是否处于低功耗模式 * @return bool * @retval true 是 * @retval false 否 */ bool isLowpower(void); /** * @fn setPowerMode * @brief 设置功耗模式 * @param _State 模式选择 * @n NORMAL * @n STANDBY */ void setPowermode(bool _State); /** * @fn isXgyroStandby * @brief 陀螺仪X方向上的数据是否已经准备好 * @return bool * @retval true 准备好了 * @retval false 没准备好 */ bool isXgyroStandby(void); /** * @fn isYgyroStandby * @brief 陀螺仪Y方向上的数据是否已经准备好 * @return bool * @retval true 准备好了 * @retval false 没准备好 */ bool isYgyroStandby(void); /** * @fn isZgyroStandby * @brief 陀螺仪Z方向上的数据是否已经准备好 * @return bool * @retval true 没准备好 * @retval false 没准备好 */ bool isZgyroStandby(void); /** * @fn setXgyroStandby * @brief 设置X方向待机模式，待机模式将不会获取X方向的数据 * @param _Status * @n NORMAL 使能 * @n STANDBY 不使能 */ void setXgyroStandby(bool _Status); /** * @fn setYgyroStandby * @brief 设置Y方向待机模式，待机模式将不会获取X方向的数据 * @param _Status * @n NORMAL 使能 * @n STANDBY 不使能 */ void setYgyroStandby(bool _Status); /** * @fn setZgyroStandby * @brief 设置Z方向待机模式，待机模式将不会获取X方向的数据 * @param _Status * @n NORMAL 使能 * @n STANDBY 不使能 */ void setZgyroStandby(bool _Status); /** * @fn setFilterBW * @brief 设置滤波器带宽 * @param _BW 带宽 */ void setFilterBW(uint8_t _BW); /** * @fn getFilterBW * @brief 获取滤波器带宽 * @return uint8_t */ uint8_t getFilterBW(void); /** * @fn getFSrange * @brief 获取陀螺仪量程 * @return uint8_t */ uint8_t getFSrange(void); /** * @fn isLatchuntilCleared * @brief 如果闩锁模式是闩锁，直到中断被清除 * @return true 插销直到中断被清除 * @return false 50us 脉冲 */ bool isLatchuntilCleared(void); /** * @fn isAnyregClrmode * @brief 如果锁存清除方法是任何寄存器读取 * @return true 任何寄存器读 * @return false 状态寄存器只读 */ bool isAnyregClrmode(void); /** * @fn getClocksource * @brief 获取时钟源 * @return uint8_t */ uint8_t getClocksource(void); ``` ## 兼容性 主板 | 通过 | 未通过 | 未测试 | 备注 ------------------ | :----------: | :----------: | :---------: | ----- Arduino uno | √ | | | Mega2560 | √ | | | Leonardo | √ | | | ESP32 | √ | | | ESP8266 | √ | | | Micro:bit | √ | | | ## 历史 - 2022/3/2 - 2.0.0 版本 ## 创作者 Written by Peng Kaixing(kaixing.peng@dfrobot.com), 2020. (Welcome to our [website](https://www.dfrobot.com/))