# DFRobot_RTK_4G
**Repository Path**: dfrobot/DFRobot_RTK_4G
## Basic Information
- **Project Name**: DFRobot_RTK_4G
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-02
- **Last Updated**: 2025-12-02
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# DFRobot_RTK_4G
- [English Version](./README.md)
这款RTK高精度定位套件采用基站、移动站搭配的方式，实现空旷地带一定范围内厘米级定位，通过将基站获取到的校准数据经过Lora模块以RTCM格式透明传输至移动站模块，移动站模块通过校准运算实现厘米级定位输出。套件由两个Lora模块，一个移动站模块，一个基站模块，两个支持L1+L5频段的GNSS天线组成。
移动站采用移远的LC29HDA模块，该模块是一款双频段、多星座的GNSS模块，支持同时接收GNSS，GPS, GLONASS, Galileo, BDS and QZSS卫星，同时跟踪GPS L1 C/A, GLONASS L1, Galileo E1, BDS B1I, QZSS L1 C/A, GPS L5, GalileoE5a, BDS B2a and QZSS L5频带，能快速获取经纬度、时间、高度等数据。可见的卫星数相比于普通的GPS大大增加，同时结合基站模块，接收差分数据后，在空旷地带能实现厘米级别定位。
基站采用移远的LC29HBS模块，该是一款双频段、多星座GNSS模块，支持同时接收GNSSGPS, GLONASS, Galileo, BDS and QZSS卫星，同时跟踪GPS L1 C/A, GLONASS L1, Galileo E1, BDS B1I, QZSS L1 C/A, GPS L5, GalileoE5a, BDS B2a and QZSS L5频带，提供了快速和准确的采集，提供校正数据。
套件移动端支持I2C/UART输出，可兼容Arduino、ESP32、树莓派等主控设备。作为入门级的模块，使用简单，没有复杂的接线和数据链的搭建，可用于RTK入门学习，定位循迹小车，物品追踪，高精度控制等。
## 产品链接(https://www.dfrobot.com.cn/goods-4254.html)
SKU：TEL0171-4G
## 目录
* [概述](#概述)
* [库安装](#库安装)
* [方法](#方法)
* [兼容性](#兼容性y)
* [历史](#历史)
* [创作者](#创作者)
## 概述
提供一个Arduino库给RTK模块，此库具有以下功能：
获取 gnss的数据
获取 gnss的原始数据
配置 模块
## 库安装
这里提供两种使用本库的方法：
1.打开Arduino IDE,在状态栏中的Tools--->Manager Libraries 搜索"DFRobot_RTK_4G"并安装本库.
2.首先下载库文件,将其粘贴到\Arduino\libraries目录中,然后打开examples文件夹并在该文件夹中运行演示.
## 方法
```C++
/**
* @fn getUTC
* @brief 获取utc 标准时间
* @return sTim_t 类型，表示返回的时分秒
* @retval sTim_t.hour 时
* @retval sTim_t.minute 分
* @retval sTim_t.second 秒
*/
sTim_t getUTC(void);
/**
* @fn getDate
* @brief 获取年月日等日期
* @return sTim_t 类型，表示返回的年月日
* @retval sTim_t.year 年
* @retval sTim_t.month 月
* @retval sTim_t.day 日
*/
sTim_t getDate(void);
/**
* @fn getLat
* @brief 获取纬度
* @return sLonLat_t 类型，表示返回的经纬度
* @retval sLonLat_t.latDD 纬度 度（0-90）
* @retval sLonLat_t.latMM 纬度 分后0-2位小数
* @retval sLonLat_t.latMMMMM 纬度 分后2-7位小数
* @retval sLonLat_t.latitude 包含7位小数的纬度值
* @retval sLonLat_t.latDirection 纬度的方向
*/
sLonLat_t getLat(void);
/**
* @fn getLon
* @brief 获取经度
* @return sLonLat_t 类型，表示返回的经度
* @retval sLonLat_t.lonDDD 经度 度（0-90）
* @retval sLonLat_t.lonMM 经度 分后0-2位小数
* @retval sLonLat_t.lonMMMMM 经度 分后2-7位小数
* @retval sLonLat_t.lonitude 包含7位小数的经度值
* @retval sLonLat_t.lonDirection 经度的方向
*/
sLonLat_t getLon(void);
/**
* @fn getNumSatUsed
* @brief 获取使用的卫星数
* @return uint8_t 类型，表示使用的卫星数
*/
uint8_t getNumSatUsed(void);
/**
* @fn getAlt
* @brief 获取大地的高度
* @return double 类型，表示大地的高度
*/
double getAlt(void);
/**
* @fn getSep
* @brief 获取相对水平面的高度
* @return double
*/
double getSep(void);
/**
* @fn getHdop
* @brief 获取水平精度因子，表示水平定位精度
* @return double
*/
double getHdop(void);
/**
* @fn getQuality
* @brief 获取消息的质量
* @return uint8_t
*/
uint8_t getQuality(void);
/**
* @fn getSiteID
* @brief 差分gps数据的站点id，通常用于差分gps定位
* @return uint16_t
*/
uint16_t getSiteID(void);
/**
* @fn getDifTime
* @brief 最后一次接收差分信号的秒数
* @return double
*/
double getDifTime(void);
/**
* @fn getDataFlush
* @brief 获取数据是否刷新
* @return bool
* @retval True 数据刷新
* @retval false 数据没有刷新
*/
bool getDataFlush(void);
/**
* @fn setModule
* @brief 设置模块运行的模式
* @param mode 4G or lora
*/
void setModule(eModuleMode_t mode);
/**
* @fn getModule
* @brief 获取模块运行的模式
* @return eModuleMode_t
*/
eModuleMode_t getModule(void);
/**
* @fn transmitAT
* @brief 透传给gnss的命令接口
* @return char * 返回gnss 返回的数据
*/
char * transmitAT(const char* cmd);
/**
* @fn getGnssMessage
* @brief 获取不同类型的gnss数据
* @param mode 想要的数据类型
* @return char*
*/
char * getGnssMessage(eGnssData_t mode);
/**
* @fn getAllGnss
* @brief 获取所有的gnss数据，使用回调接收
*/
void getAllGnss(void);
/**
* @fn setModuleBaud
* @brief 设置模块运行的波特率
* @param baud eModuleBaud_t 枚举类型
*/
void setModuleBaud(eModuleBaud_t baud);
/**
* @fn set4gBaud
* @brief 设置接收4g模块的波特率
* @param baud eModuleBaud_t 枚举类型
*/
void set4gBaud(eModuleBaud_t baud);
/**
* @fn setLoraBaud
* @brief 设置接收lora模块的波特率
* @param baud eModuleBaud_t 枚举类型
*/
void setLoraBaud(eModuleBaud_t baud);
/**
* @fn getModuleBaud
* @brief 获取模块的波特率
* @return uint32_t 模块通信的波特率
*/
uint32_t getModuleBaud(void);
/**
* @fn getModuleBaud
* @brief 获取 接收lora的波特率
* @return uint32_t lora通信的波特率
*/
uint32_t getLoraBaud(void);
/**
* @fn get4gBaud
* @brief 获取4g模块的波特率
* @return uint32_t 4g通信的波特率
*/
uint32_t get4gBaud(void);
/**
* @fn setUserName
* @brief 设置用户名
* @param name 用户名 例如："chw123456789"
* @param len 用户名的长度
*/
void setUserName(const char *name, uint8_t len);
/**
* @fn setUserName
* @brief 设置密码
* @param password 密码 例如: "12345678"
* @param len 密码的长度
*/
void setUserPassword(const char *password, uint8_t len);
/**
* @fn setServerAddr
* @brief 设置服务器地址
* @param addr 服务器ip地址 例如："192.168.1.1"
* @param len 地址的长度
*/
void setServerAddr(const char *addr, uint8_t len);
/**
* @fn setServerAddr
* @brief 设置挂载点
* @param point 挂载点 例如："RTCM33"
* @param len 挂载点的长度
*/
void setMountPoint(const char *point, uint8_t len);
/**
* @fn setPort
* @brief 设置端口号
* @param port 端口号 例如：8002
*/
void setPort(uint16_t port);
/**
* @fn connect
* @brief 连接服务器
* @return String 连接的状态
*/
String connect(void);
/**
* @fn getConnectState
* @brief 获取连接状态
* @return true or false
*/
bool getConnectState(void);
/**
* @fn reConnect
* @brief 重新连接
*/
void reConnect(void);
/**
* @fn setCallback
* @brief 设置回调函数类型
* @param * call 函数名
* @return null
*/
void setCallback(void (*call)(char *, uint8_t));
```
## 兼容性
MCU | Work Well | Work Wrong | Untested | Remarks
------------------ | :----------: | :-------------: | :---------: | :----:
Arduino Uno | √ | | |
Arduino MEGA2560 | √ | | |
Arduino Leonardo | √ | | |
FireBeetle-ESP8266 | √ | | |
FireBeetle-ESP32 | √ | | |
FireBeetle-M0 | √ | | |
Micro:bit | √ | nonsupport uart | |
## 历史
- 2024/10/28 - V0.1.0 版本
## 创作者
Written by ZhixinLiu(zhixin.liu@dfrobot.com), 2024. (Welcome to our website)