# USB2CAN-Demo-Lingzu

**Repository Path**: ding-lab/USB2CAN-Demo-Lingzu

## Basic Information

- **Project Name**: USB2CAN-Demo-Lingzu
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-06-04
- **Last Updated**: 2025-09-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# 简介
   本程序使用C++在Linux环境编写、运行，通过两个USB2CAN模块使Linux系统电脑拓展4路CAN总线，每条总线挂载3个灵足RS04电机，程序可以以1000hz的频率控制共计12个灵足RS04电机，适用于一般四足机器人控制底层。


# 前期准备
本程序需要与肥猫机器人公司USB2CAN模块配合使用，请准备好模块与模块说明书、模块SDK，`并按照说明书使用install.sh文件安装USB2CAN规则文件，或手动安装规则文件，安装方法：`
1. 进入项目目录下的can文件夹
```bash
cd USB2CAN-Demo-Lingzu/can
```
2. 复制规则文件usb_can.rules 到/etc/udev/rules.d/
```bash
sudo cp usb_can.rules /etc/udev/rules.d/
```
3. 运行下面的命令，使udev规则生效
```bash
sudo udevadm trigger
```

```USB转2路CAN模块购买地址：```
https://e.tb.cn/h.TBC18sl6EZKXUjL?tk=C5g5eLgyMf6HU071

```说明书以及SDK下载地址：```
https://pan.baidu.com/s/1EwYDNQ0jMKyTSvJEEcj6aw?pwd=10ob

```灵足时代电机购买地址：```
https://e.tb.cn/h.TAnAHUN38QORoTB?tk=zZ92eKjIaTxHU591



# 安装
1. 克隆仓库到本地 :
```bash
git clone https://gitee.com/ding-lab/USB2CAN-Demo-Lingzu.git
```
2. 进入项目目录 :
```bash
cd USB2CAN-Demo-Lingzu
```
3. 编译项目 :
```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make
```
4. 运行项目 :
```bash
./can_code
```


# 注意事项
1. 本程序使用的两个USB2CAN模块其设备名称分别为USB2CAN0、USB2CAN1
2. 若还需要拓展多个USB2CAN模块，可在本程序基础上进行修改，一个电脑最多拓展4个模块即8路CAN总线。
3. 在同一模块的同一条CAN总线发送的控制命令间隔不应小于300us，可以交错发送不同CAN总线上的控制命令
4. 程序封装了电机数据结构体，只需要对结构体对象赋值再调用发送函数，即可控制电机，赋值数值范围请参考灵足电机说明书
5. 本程序使用灵足RS04电机，如使用其他型号电机请修改头文件参数。
6. 本程序主要控制函数为：
>`src/Tangair_usb2can.cpp: void Tangair_usb2can::CAN_TX_test_thread()`包括电机初始参数设置，电机实时控制指令，电机控制命令发送，数据打印。
>可以在此函数添加用户自定义控制代码。
7. 电机CAN口的H和L与USB2CAN模块CAN口的H和L要对应连接，高对高，低对低。
8. 经测试，对于单个电机，控制命令发送绝对时间间隔为282微秒时，有效带宽（即发送一帧控制命令，可收到一帧回复）达到最大3509.78赫兹，丢包率为0.9%

# 拓展
> 若想要以本项目开发四足机器人，可配合强化学习训练代码、强化学习部署代码使用，相关开源库地址如下：
> 
> ```isaaclab训练代码地址： ```https://github.com/fan-ziqi/robot_lab
> 
>  ```仿真、实物部署代码地址： ```https://github.com/fan-ziqi/rl_sar
> 
>  ```相关机器人展示视频链接1：``` https://www.bilibili.com/video/BV17oPEeHEfM/?share_source=copy_web&vd_source=97170e52311d304767c925aed213e556
>
>  ```相关机器人展示视频链接2：```【性能释放！自研轮足机器人无视障碍如履平地】 https://www.bilibili.com/video/BV1APotYPEVQ/?share_source=copy_web&vd_source=97170e52311d304767c925aed213e556



# 引用说明

Please cite the following if you use this code or parts of it:

```
@software{tangair2025USB2CAN-Demo-Lingzu,
  author = {tangair},
  title = {{USB2CAN-Demo-Lingzu: An  project based on USB2CAN and Lingzu motor.}},
  url = {https://github.com/SOULDE-Studio/USB2CAN-Demo-Lingzu.git},
  year = {2025}
}
```