# fusion_mapping

**Repository Path**: dragonlalala/fusion_mapping

## Basic Information

- **Project Name**: fusion_mapping
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-29
- **Last Updated**: 2026-02-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Fusion Mapping System

多传感器融合点云建图系统：融合200Hz IMU（RTK增强偏航角）、20Hz RTK、10Hz Ouster激光雷达和10Hz相机数据，实现高精度运动补偿与真彩色点云地图构建。

## 特性
- ✅ 仿FAST-LIO的点云运动补偿（帧头/帧尾统一）
- ✅ RTK双天线偏航角融合消除IMU漂移
- ✅ 激光雷达-相机联合标定与点云赋色
- ✅ ENU全局坐标系下的点云地图累积
- ✅ RViz实时可视化与TF树管理
- ✅ **离线模式支持（rosbag回放内置）**

## 快速开始

### 在线模式（需要真实传感器或外部播放rosbag）
```bash
# 1. 编译
cd ~/catkin_ws && catkin_make

# 2. 播放数据包
rosbag play your_data.bag --clock

# 3. 启动建图节点
roslaunch fusion_mapping fusion_mapping.launch

# 4. 启动可视化
roslaunch fusion_mapping rviz.launch
```

### 离线模式（内置rosbag读取）
```bash
# 1. 编译
cd ~/catkin_ws && catkin_make

# 2. 直接运行离线节点（指定bag路径）
roslaunch fusion_mapping fusion_mapping_offline.launch bag_path:=/path/to/your_data.bag

# 或使用命令行参数
python src/fusion_mapping/scripts/fusion_mapping_offline_node.py --bag /path/to/your_data.bag
```

## 文件结构
```
fusion_mapping/
├── config/
│   ├── params.yaml      # 参数配置（传感器频率、外参、地图设置等）
│   └── topics.yaml      # 话题名称配置
├── launch/
│   ├── fusion_mapping.launch      # 在线模式启动
│   └── fusion_mapping_offline.launch  # 离线模式启动
├── scripts/
│   ├── fusion_mapping_node.py          # 在线模式主节点
│   └── fusion_mapping_offline_node.py  # 离线模式主节点
├── src/fusion_mapping/
│   ├── core/           # 核心模块（配置、数据结构、坐标转换）
│   ├── sensors/        # 传感器处理（IMU、RTK、传感器缓存）
│   ├── processing/     # 数据处理（运动补偿、点云赋色、地图构建）
│   ├── io/             # IO模块（rosbag读取、时间窗口同步）
│   └── visualization/  # 可视化（RViz发布、TF广播）
└── test/
```

## 离线模式说明

### 时间窗口同步机制
- 点云帧时间范围：[x, x+0.1s]
- 收到点云时，其他传感器数据可能只有到时间 x
- 系统会自动收集完整时间窗口内的所有传感器数据后才进行去畸变

### 处理流程
1. 预加载所有消息并按时间排序
2. 按时间顺序处理每条消息
3. 传感器数据存入时间窗口缓冲区
4. 收到点云帧时，检查缓冲区是否包含完整时间窗口数据
5. 如果数据完整，执行去畸变、赋色、添加到地图
6. 如果数据不完整，点云帧进入等待队列

### 输出
- 实时处理进度显示
- 最终全局地图发布到 /fusion/global_map
- 处理完成后自动发布最终地图