# py-apple-quadruped-robot **Repository Path**: dstaube/py-apple-quadruped-robot ## Basic Information - **Project Name**: py-apple-quadruped-robot - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 1 - **Forks**: 0 - **Created**: 2020-05-04 - **Last Updated**: 2021-03-24 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # **菠萝狗**--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目 ## 1 简介本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由四个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）： - [Py-Apple Dynamics 系列开源四足控制软件](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics) - [Py-Apple Controller 系列开源四足万能控制器](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller) - [Py-Apple Structure 系列开源四足机械结构](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure) - [Py-Apple BLDC 系列开源无刷四足机器人！！](https://github.com/ToanTech/py-apple-bldc-quadruped-robot) 四个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。**喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦**。[项目详细介绍，点击查看](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=52&extra=page%3D1)

| 编号 | 目前已实现的功能 | | ---- | ------------------------------------------------------------ | | 1 | 八自由度运动学逆解 | | 2 | 踏步 | | 3 | 高度调节 | | 4 | 姿态控制 | | 5 | 小跑步态 | | 6 | WIFI遥控 | | 7 | WIFI参数调节 | | 8 | 转弯 | | 9 | 静态姿态自稳定 | | 10 | 串联腿控制 | | 11 | 并连腿控制 | | 12 | 动态运动参数调整 | | 13 | 无极调速 | | 14 | VMC步态算法 | | 15 | WALK 爬楼梯算法 | | 16 | 巡线程序（见 [Dynamics](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics) 仓库） | | 17 | 图形化编程（见 [Dynamics](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics) 仓库） | ## 2 用户支持和讨论论坛项目配套有完善的用户支持资料和讨论群组，敬请访问： - 用户支持**QQ群1**（舵机四足机器狗交流群）：**1071643412** - 用户支持**QQ群2**（无刷四足机器狗交流群）：**1005923565** - 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44 - 官方Gitee仓库（国内下载资料，速度更快）：[ream_d (ream_d) - Gitee.com](https://gitee.com/ream_d) - 项目效果视频浏览（B站）：[灯哥开源四足机器人](https://space.bilibili.com/493192058/?share_source=copy_link&share_medium=iphone&bbid=4416d8abc8a2b4ce8ee4b65c247edea8&ts=1587442435) ## 3 开源开发信息 - [Py-Apple Dynamics Github 仓库](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics) - [Py-Apple Controller Github 仓库](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller) - [Py-Apple Structure Github 仓库](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure) - 二次开发教程，参与各本开源项目开发的方法，请对应点击到各 Github 仓库中查看 - 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：**960502665** ## 4 Py-Apple Dog 项目搭建方法 - #### 如果你是0基础 1.先学习 [频道1](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135700) 和 [频道2](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135699) 的灯哥基础视频（用电脑打开，手机可能打不开频道） 2.访问[Py-Apple Structure 系列开源四足机械结构](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure) 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件 3.访问[Py-Apple Controller 系列开源四足万能控制器](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller)选择并根据里面指导制造主控板 4.访问[Py-Apple Dynamics 系列开源四足控制软件](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序 5.按照前面的视频，学习机器人操作，开始享受 6.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织 7.进一步学习，尝试按照[此处说明](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=48&extra=page%3D1)二次开发 - #### 如果你已经有基础（直接搭建项目） 1.访问[Py-Apple Structure 系列开源四足机械结构](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure) 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件 2.访问[Py-Apple Controller 系列开源四足万能控制器](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller)选择并根据里面指导制造主控板 3.访问[Py-Apple Dynamics 系列开源四足控制软件](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics)选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序 4..按照[频道1](https://www.bilibili.com/video/BV1b5411L7ks/) 的视频，学习机器人操作，开始享受 5.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织 6.进一步学习，尝试按照[此处说明](http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=48&extra=page%3D1)二次开发 7.有兴趣了解程序和机器人控制原理的原理的，可以按照 [频道1](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135700) 和 [频道2](https://space.bilibili.com/493192058/channel/detail?cid=135699) 学习四足机器人原理视频 - #### 直接配齐所有电子元器件菠萝狗全项目制造资料是完全开源的，你可以自行DIY。但是，如果**想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话，可以来考虑一下我的 DIY 套件**，绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我，支持开源项目。**为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿，熬夜添咖啡！！** **项目官方淘宝店：**[ 四足机器人湃湃狗](https://shop564514875.taobao.com/) ## 5 Py-Apple Quadruped Robot 项目贡献者 - [核心代码贡献者](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_m.md) - [短期部分功能贡献者](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_s.md) - [WIKI或者资料贡献者](https://github.com/ToanTech/py-apple-dynamics/blob/master/contributors_w.md) - [机械结构贡献者列表](https://github.com/ToanTech/py-apple-structure/blob/master/contributors_m.md) - [万能控制器贡献者列表](https://github.com/ToanTech/py-apple-controller/blob/master/contributors_m.md) ## 6 配套的教程（点击即可进入）针对这只开源四足机器人，为大家精心准备了配套的四足机器人教程**（共三个系列）** - #### 灯哥系列（新版本）--更新中最新更新：2021.3.8 [灯哥0基础DIY四足机器人指南（新版） ](https://www.bilibili.com/video/BV1b5411L7ks/) - #### 灯哥系列（老版本） [1. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（1）--绪论 ](https://www.bilibili.com/video/BV1YE411A7VA/) [2. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（2）--机械设计要点](https://www.bilibili.com/video/BV1HV411f7nT/) [3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）--手把手教你组装一只机器狗](https://www.bilibili.com/video/BV1Sk4y1d7RH/) [4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）--机器狗运动学逆解与电路连接 ](https://www.bilibili.com/video/BV13T4y1G7qy/) [5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）--开源代码踏步调试](https://www.bilibili.com/video/BV1Ak4y1R7cD/) [6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）--3D建模入门与新菠萝狗构型](https://www.bilibili.com/video/BV1Jf4y1S7U9) [7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）--软件架构、高度调节与逆解的实现 ](https://www.bilibili.com/video/BV1Qe411s7kp/) [8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）--用Matlab画出摆线步态曲线](https://www.bilibili.com/video/BV1KQ4y1K7aV/) - #### 灯妹系列 **项目主课程灯哥系列的数学小知识补充** [1. 灯妹四足机器人数学知识小课（1）--旋转变换](https://www.bilibili.com/video/BV1Hp4y1D7zn/) - #### 代码文字版详解 [Py-apple Dynamics 6.0 代码文字版本详解 by LiangYuHao](https://blog.csdn.net/weixin_41659552?spm=1001.2014.3001.5343)