# esp4stm32

**Repository Path**: duck_6/esp4stm32

## Basic Information

- **Project Name**: esp4stm32
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-27
- **Last Updated**: 2026-09-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# esp4stm32 — ESP32 给 STM32 小车做 WiFi 桥

让 **轮趣 L150Pro（C30D-V2.2 主板 / STM32F407VET6）** 通过 WiFi 遥控：
ESP32 收到电脑/手机发来的指令 → 串口送进 STM32 → 驱动电机；
同时把主控的遥测回传，并把 **WiFi 信息 + 任意文字显示在主控 OLED 上**。

> 已实机跑通并验证：链路 `link:true`、遥测 20 Hz、电池 11.5 V、发消息后主控回执 `stm_ack` 递增、电脑端遥控 GUI 前后左右可控。

---

## 目录结构

```
docs/
  接线说明.md          ← 先看这个：ESP32 接主控哪个口、怎么接、怎么判断通了
  烧录命令.md          ← ESP32 / STM32 / 电脑端 三套命令，复制即用
  协议.md              ← 速度帧、遥测帧、UDP/HTTP 接口的字节级说明
  data_path.html       ← 一张图看懂数据从 WiFi 到轮子的 8 段路
  oled_page_preview.html ← 车屏显示效果预览

esp32/
  micropython/main.py        ← 桥接程序（MicroPython，实测烧的就是这个）
  arduino/esp32_wifi_bridge.ino ← 同一套逻辑的 Arduino 版（备用）

stm32/                 ← Keil MDK 工程源码（C30D-V2.2，含修改过的 WiFi/OLED 代码）
  USER/WHEELTEC.uvprojx
  HARDWARE/, BALANCE/, CORE/, FWLIB/, FreeRTOS/, ICM20948/, SYSTEM/
  firmware/
    WHEELTEC_WiFi_OLED.hex   ← 编译好的固件，可直接烧
    firmware_changes.diff    ← 相对原厂固件的全部改动

pc/
  car_gui.py           ← 遥控 GUI（鼠标按住就走/松开就停 + 键盘 WASD + 遥测显示）
  udp_cmd.py           ← 命令行发单条指令
  tools/               ← 离线自检脚本（协议编解码、固件解析、MicroPython 逻辑）
```

---

## 三步跑起来

**1) 接线**：ESP32-S2 `GPIO17→CN4-3(PD2)`、`GPIO16→CN4-1(PC12)`、`GND→CN4-2`、`5V→CN4-4`，
并**拔掉原车 N10 激光雷达**（同口复用）。细节与排查见 [docs/接线说明.md](docs/接线说明.md)。

**2) 烧录**：
```bash
# ESP32-S2: 擦除 → 烧 MicroPython → 拷 main.py（先改成你自己的 WiFi 名/密码）
python -m esptool --port COM5 --chip esp32s2 erase_flash
python -m esptool --port COM5 --chip esp32s2 --baud 460800 write_flash -z 0x1000 esp32s2_mp.bin
python -m mpremote connect COM5 fs cp esp32/micropython/main.py :main.py
python -m mpremote connect COM5 reset

# STM32: ST-Link 接 SWD, 直接烧现成固件
"D:\Keil_v5\ST-LINK Utility\ST-LINK_CLI.exe" -c SWD HOTPLUG -ME -P "stm32\firmware\WHEELTEC_WiFi_OLED.hex" -V -Run
```
全部命令（含从源码用 Keil 编译）见 [docs/烧录命令.md](docs/烧录命令.md)。

**3) 遥控**：
```bash
python pc/car_gui.py                      # GUI: 九宫格按住就走, 键盘 WASD/方向键, 空格急停
python pc/car_gui.py --probe              # 只测通路(车不动)
python pc/udp_cmd.py 192.168.1.50 V 300 0 0   # 命令行: 前进 0.3 m/s
```
只依赖 Python 3 标准库（tkinter / socket / urllib）。

---

## 打包成 exe（可选，双击即用）

```bash
uv tool install pyinstaller
pyinstaller --onefile --windowed --name car_gui --noconfirm --clean car_gui.py
```

* 程序做了无控制台适配：`--probe` / `--selftest` 的结果会弹成窗口，同时写日志 `%TEMP%\car_gui.log`
* 双击 exe 就是遥控界面；`car_gui.exe --ip <车IP>` 可指定地址
* onefile 首次启动需解压，约 2~4 秒出界面；部分杀软会误报，加白名单即可
* 生成的 exe 体积约 12MB，不适合放进 git，建议作为 Release 附件分发

## ESP32 端配置（`esp32/micropython/main.py` 顶部）

```python
WIFI_SSID = "YOUR_WIFI_SSID"      # ← 改成你的 WiFi
WIFI_PASS = "YOUR_WIFI_PASSWORD"  # ← 改成你的密码
LINK_UART_ID = 1                  # ESP32-S2 只有 UART0/1 → 用 1；经典 ESP32 用 2
LINK_MODE_ROS = 1                 # 1 = 走 CN4/UART5 的 11 字节速度帧(推荐, 本仓库方案A)
UDP_PORT = 8888                   # 电脑端 UDP 指令端口
CMD_TIMEOUT_MS = 500              # 断流自动停车
```

## STM32 端改了什么

原厂固件基础上加了 WiFi/OLED 支持（完整 diff 在 `stm32/firmware/firmware_changes.diff`）：

* `HARDWARE/usartx.c/.h`：UART5 收 WiFi 文本行（`#W` / `#M`）解析、回执 `!M<seq>` 发送、WiFi 数据统计
* `BALANCE/show.c/.h`：OLED 增加 WiFi 页（IP / 链路+RSSI / SSID / 速度 / 消息两行滚动），
  `OLED_ONLY_WIFI=1` 时只显示 WiFi 信息，长按按键仍可切页
* 文本通道与二进制速度帧**互斥**：只在帧空闲时接受文本，避免帧内出现 `0x23` 被误判
* 原有功能（蓝牙 APP / PS2 / 航模遥控 / 陀螺仪零点校准）保持不动

> STM32 源码是 **GBK 编码**（Keil 中文环境默认），改动时不要存成 UTF-8，否则中文注释乱码。

---

## 实机验证记录（2026-09）

| 项目 | 结果 |
|---|---|
| ESP32-S2 联网 | SSID 连接成功，RSSI ≈ -36 dBm，拿到 IP |
| ESP32 ↔ STM32 串口 | `link:true`，`age_ms` 15~40 ms，遥测 20 Hz 稳定 |
| 电池电压 | 11.5 V（主控回传 `mv`） |
| 文字下发 | `/msg?text=...` → 车屏显示，`stm_ack` 递增（主控确认收到） |
| 遥控链路 | UDP `V 300 0 0` → ESP32 回 `{"ok":1}` → 主控收到并驱动电机 |
| 电脑端 GUI 自检 | 鼠标/键盘/指令映射 18 项全通过（dry-run 不发指令） |
| 固件编译 | Keil ARMCC v5.06：0 error / 0 warning，Code=42290 |

## 已知坑（都踩过）

1. **CN4 上不能同时插激光雷达**——同一组 UART5 引脚。
2. **ESP32-S2 没有 UART2**，代码里必须用 `UART(1, tx=Pin(17), rx=Pin(16))`。
3. 普通串口助手读 ESP32 串口时若没把 **DTR/RTS 置为无效电平**，ESP32-S2 会被反复复位。
4. 主控**上电前 10 秒**会丢弃串口指令（原厂 `CONTROL_DELAY`），别急。
5. 车上**使能开关**必须拨到 ON；电池低于 10 V 电机也不会动。
6. 若已用蓝牙 APP/PS2 手柄/航模遥控接管，主控只认那一路，WiFi 指令会被忽略。
7. 车屏字体只有 ASCII，中文会显示成空白——请用英文/数字发消息。

## 许可

STM32 侧代码来自轮趣科技原厂工程（随车资料），改动部分照原样分享，仅供学习调试用；
ESP32/电脑端代码可自由使用。