# vins_fusion

**Repository Path**: emnavi/vins_fusion

## Basic Information

- **Project Name**: vins_fusion
- **Description**: 适配 emnavi 开源项目的算法模块
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-11-20
- **Last Updated**: 2025-10-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# VINS-Fusion 视觉惯性里程计算法

VINS-Fusion 是一种通用的基于优化的多传感器全局位姿估计框架，是 VINS-Mono 的扩展，支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像机+ IMU，双目摄像机+ IMU，或纯双目摄像机）以及全局传感器(如GPS，气压计和磁力计等)的输入。

- 论文链接：https://arxiv.org/pdf/1901.03642.pdf
- 源项目地址：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusio

## 我们的更改：
- Realsense 系列相机必须在开始读取后才开始调整曝光，会影响前后特征点识别，因此扔掉刚开始的 `THROW_OUT_MAX_VALUE` 张图片(默认60张，即大约时长2s左右的图像)。