# oak_26camera

**Repository Path**: engineer26_vis/oak_26camera

## Basic Information

- **Project Name**: oak_26camera
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-29
- **Last Updated**: 2026-05-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# oak相机调试期望

> 有不懂的直接参考官方的文档[官方文档](https://deepwiki.com/luxonis/depthai-python/3.3-stereo-depth)


## 总结以下4.22的修改:
- 现在对齐到左边的IR,然后打算使用matlab标定出来三个矩阵
### 标定的思路
> 这个相机拿过来的时候内参简直...
- 先使用matlab标定两个相机的内参,假设IR相机到RGB相机的外参是固定的,那么一组配对的图像之间的旋转之差就是这个外参矩阵
- 考虑到多组解之间会有误差,所以使用四元数拟合
- 现在关于相机内参的拟合精度:
  - RGB大约是0.3px
  - IR大约是0.07px

## 根据我排列组合的结果,判断这个相机应该这样使用
- 1. 使用crop模式,然后分辨率尽量4:3
- 2. 一定要打开RGB流的自动去畸变模式
- 3. 



## python版本

- 1. 丝滑的实时调试参数,类似realsense viewer
- 2. 生成yaml文件方便直接读取
- 3. 为了更好的使用python,需要设置的python版本和系统的一样

- 说明:为了让vscode看到python路径
```bash
(oak_env) hitcrt@hitcrt-OMEN:~/enginner_26/oaktest_26/hitcrt_oak$ source /opt/ros/jazzy/setup.bash 
(oak_env) hitcrt@hitcrt-OMEN:~/enginner_26/oaktest_26/hitcrt_oak$ python 
Python 3.12.3 | packaged by conda-forge | (main, Apr 15 2024, 18:38:13) [GCC 12.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
Ctrl click to launch VS Code Native REPL
>>> import sys
>>> print(sys.path)
['', '/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages', '/home/hitcrt/anaconda3/envs/oak_env/lib/python312.zip', '/home/hi
```


- 然后加到.vscode/settings.json里面

```json
{
  "python.defaultInterpreterPath": "/home/hitcrt/anaconda3/envs/oak_env/bin/python",
  "python.analysis.extraPaths": [
    "/opt/ros/jazzy/lib/python3.12/site-packages",
    "/home/hitcrt/anaconda3/envs/oak_env/lib/python3.12/site-packages",
    "/home/hitcrt/.local/lib/python3.12/site-packages"
  ],
  "python.analysis.autoImportCompletions": true,
  "python.terminal.activateEnvironment": true
}

```

## cpp版本

- 首先先编译官方的驱动
- md一个相机的驱动不给预编译包还链接一堆库,构式公司
```bash
make oak-lib
```

- 之后别的库就是包括include里面的几个头文件就够用的

- 1. 读取yaml文件初始化相机参数
- 2. RGB和RGBD图像时间差距小,而且保证都是最新的帧

## 调试参数说明:
- 想要调试RGB就把RGB窗口置顶,想要调试点云就把两个IR和热力图置顶

## 解答RGB和RGBD对齐的问题

- 首先看获取的数据帧:

```txt
frames.rgb：1280x800 是对齐之前的RGB图像
frames.rgb_aligned: 640x400（按 depth_size 请求）
frames.depth：640x400 是对齐之前的深度图
```

- 这个相机在对齐的时候是把RGB向着深度去拉的


## 关于相机的标定

- 官方的内参不知道是什么问题,使用下来重投影