# walle-esp32 **Repository Path**: erick_zhang/walle-esp32 ## Basic Information - **Project Name**: walle-esp32 - **Description**: 基于Esp32 Arduino制作的瓦力机器人 - **Primary Language**: Arduino - **License**: GPL-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: http://werfamily.fun - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 5 - **Forks**: 0 - **Created**: 2024-06-26 - **Last Updated**: 2025-06-17 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README 瓦力机器人DIY #### qq交流群：757384775 作者：B站up 李不胖谁胖 #### 概述 简介： ​ 相信童年看过《机器人瓦力》电影的小伙伴一定都想拥有一台属于自己的瓦力，本教程就DIY瓦力所需的物料和控制程序开始，带着大家一起DIY一个瓦力机器人。我想没有男孩子能抵抗的住这集成声、光、电、动的小机器人玩具吧，寒假带着娃做一个，把隔壁小孩馋哭 哈哈。 #### 物料清单(BOM) | 序号 | 模块 | 功能 | 数量 | 参考价格（单价） | 参考价格（总价） | 备注 | | ---- | ------------------------------ | -------------------------- | ---- | ---------------- | ---------------- | ------------------------------------------- | | 1 | Arduino UNO R3开发板 | 主控芯片 | 1 | 16.4 | 16.4 | | | 2 | ESP32 C3开发板 | MQTT协议连接服务器 | 1 | 9.9 | 9.9 | | | 3 | L298N 双H桥点击驱动板 | 驱动履带电机 | 1 | 6.4 | 6.4 | | | 4 | PCA9685 16路舵机驱动板 | 舵机驱动 | 1 | 12.5 | 12.5 | | | 5 | 随身WIFI | 提供WIFI | 1 | 15 | 15 | | | 6 | DC-DC 12V 转5V 直流降压模块 | 12V 转 5V供电 | 1 | 5.9 | 5.9 | | | 7 | 12V 370偏轴减速电机 107转/分钟 | 驱动履带 | 2 | 15 | 30 | 注意要买偏轴的，不是中置的轴 | | 8 | 18650电池盒(3节) | 电池仓 | 1 | 1.2 | 1.2 | | | 9 | 18650电池 | 串联提供12V电源 | 3 | 8 | 24 | | | 10 | 18650充电器 | | 1 | 10 | 10 | | | 11 | SG90 9g舵机 | 驱动运动关节 | 7 | 3.79 | 26.53 | | | 12 | DC电源插头5.5mm（公头） | 电池仓电源输出接头 | 2 | 0.3 | 0.6 | | | 13 | PETG-ECO 黑色 | 打印履带、电机座 | 1 | 35 | 35 | 实际总用量大概1.2kg左右吧，毛估没有具体算过 | | 14 | PETG-ECO 灰色 | 打印瓦力头部 | 1 | 35 | 35 | | | 15 | PETG-ECO 卡特黄 | 打印瓦力身体 | 1 | 35 | 35 | | | 16 | ASR PRO语音模块（带喇叭） | 语音识别 | 1 | 28.9 | 28.9 | 语音控制（可选） | | 17 | 1.3寸TFT彩屏 | 天气时钟屏幕 | 1 | 12.9 | 12.9 | 天气时钟使用（可选） | | 18 | ESP8266开发板 | 天气时钟控制芯片 | 1 | 13.3 | 13.3 | 天气时钟使用（可选） | | 19 | 5V 激光模块 | 眼睛 | 1 | 0.65 | 0.65 | 可选 | | 20 | WIFI摄像头 | 网络传输视频 | 1 | 20 | 20 | 可选 | | 21 | Mini Mp3 Player | 播放音乐 | 1 | 3.8 | 3.8 | 可选 | | 22 | MFRC-522 RFID模块 | NFC无线识别 | 1 | 3.9 | 3.9 | 可选 | | 23 | DHT11温度传感器 | 测量温度 | 1 | 2.5 | 2.5 | 可选 | | 24 | 船型开关 | 电源开关 | 1 | 0.5 | 0.5 | 可选 | | 25 | 3W 8R 喇叭 | 播放音乐 | 1 | 4.2 | 4.2 | 可选 | | 26 | 1u2g云服务器 | MQTT服务器、部署H5控制页面 | 1 | 69 | 69 | 可选 | | 27 | 丙烯颜料(12种盒装) | 瓦力上色 | 1 | 1.8 | 1.8 | 可选 | | | | | | 合计 | 424.88 | | > 如果只想完成基础功能，实现履带底盘的行进和关节运动的话硬件部分成本大概在160元，扩展的模块可根据自己需要选择性购买即可。 ##### 一下是Diy必备的一些工具和常见的小物品就不算在内了 | 序号 | 工具&物品名称 | | :--: | :----------------------: | | 1 | 热熔胶枪 | | 2 | 万用表 | | 3 | 电烙铁 | | 4 | 老虎钳 | | 5 | TF卡、读卡器 | | 6 | 回形针 | | 7 | M3螺柱 螺母 | | 8 | 502胶水 | | 9 | 杜邦线（公对母、母对母） | ##### 使用或涉及的技术栈 1. Arduino IDE 开发环境 2. Element Plus + Vue3 + Vite + TypeScript 自建H5控制页面 3. Linux + Nginx + Docker + EMQX 后台服务器 #### 一、Web控制端 ##### 1.1 Arduino IDE开发环境搭建 Arduino官网 https://www.arduino.cc/ Arduino中文社区 https://arduino.me/ 1. 安装Arduino软件 - 中文社区提供的安装教程 https://arduino.me/s/arduino-getting-started?aid=125 2. 添加开发板管理器 文件 -> 首选项 -> 其他开发板管理器地址 将如下链接填入 > 一下是Arduino中文社区提供的index 会比github上下载的快些，github可能会遇到下载失败的情况 ```json http://arduino.me/packages/esp8266.json https://arduino.me/packages/esp32.json ``` 3.安装Blinker库 在线安装失败 请尝试离线安装包 https://www.diandeng.tech/doc/getting-start-esp32-wifi > Blinker 首页 https://www.diandeng.tech/home > > Blinker 的github仓库地址可以自行下载最新支持包 https://github.com/blinker-iot > > Blinker 官网提供的安装包 https://www.diandeng.tech/sdk/blinker-library-0.3.10230510.zip 4.安装 ESP32、ESP8266 开发板库，直接点击分享的对应库的exe文件安装既可 5.安装USB串口驱动，这个要看你所使用的开发板上下载芯片的型号，合宙的ESP32 C3要安装CH343驱动，常见的是CH34X、CP21XX芯片等，文件里分享了这两种，如果没有的话请搜索你开发板的串口芯片型号，下载对应驱动后安装。 ##### 1.2 使用Blinker App 作为控制端 1. 新建Blinker独立设备、复制设备秘钥替换代码中的Blinker设备秘钥。 ```c++ // Blinker设备秘钥 char auth[] = "xxxxxxxx"; ``` 2. 更新Blinker App 瓦力设备的界面配置，使用如下代码进行替换。 > 瓦力界面配置代码： ``` {¨version¨¨2.0.0¨¨config¨{¨headerColor¨¨transparent¨¨headerStyle¨¨dark¨¨background¨{¨img¨¨assets/img/headerbg.jpg¨¨isFull¨«}}¨dashboard¨|{¨type¨¨tex¨¨t0¨¨blinker入门示例¨¨t1¨¨文本2¨¨bg¨Ë¨ico¨´´¨cols¨Í¨rows¨Ê¨key¨¨tex-272¨´x´É´y´É¨speech¨|÷¨lstyle¨Ê¨clr¨¨#FFF¨}{ßC¨btn¨ßJ¨fas fa-arrow-alt-down¨¨mode¨ÉßE¨后退¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-back¨´x´Ì´y´¤FßPÉßQ¨#076EEF¨}{ßCßSßJ¨fas fa-arrow-alt-up¨ßUÉßE¨前进¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-go¨´x´Ì´y´¤BßQßXßPÉ}{ßCßSßJ¨fal fa-power-off¨ßUÉßE¨急停¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-stop¨´x´Ì´y´¤DßQ¨#EA0909¨ßPÉ}{ßCßSßJ¨fas fa-arrow-alt-right¨ßUÉßE¨向右¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-right¨´x´Î´y´¤DßPÉßQßX}{ßCßSßJ¨fas fa-arrow-alt-left¨ßUÉßE¨向左¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-left¨´x´Ê´y´¤DßQßXßPÉ}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-circle-up¨ßUÉßE¨抬脖子¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-nick-up¨´x´Ì´y´ÏßQ¨#FBA613¨}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-circle-down¨ßUÉßE¨低脖子¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-nick-down¨´x´Ì´y´ÑßQßoßPÉ}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-up¨ßUÉßE¨左手上¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-left-hand-up¨´x´É´y´ÒßQ¨#00A90C¨ßPÉ}{ßCßSßJßsßUÉßE¨右手上¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-right-hand-up¨´x´Ï´y´ÒßQßv}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-down¨ßUÉßE¨左手下¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-left-hand-down¨´x´É´y´¤BßPÉßQßv}{ßCßSßJßyßUÉßE¨右手下¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-right-hand-down¨´x´Ï´y´¤BßQßv}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-circle-left¨ßUÉßE¨左转头¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-head-left¨´x´Ê´y´ÐßQßo}{ßCßSßJ¨fad fa-arrow-alt-circle-right¨ßUÉßE¨右转头¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-head-right¨´x´Î´y´ÐßPÉßQßo}{ßCßSßJßyßUÉßE´低头´ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-head-down¨´x´Ì´y´ÍßQßoßPÉ}{ßCßSßJßsßUÉßE´抬头´ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-head-up¨´x´Ì´y´ËßQßo}{ßCßSßJ¨fad fa-user-robot¨ßUÉßE¨动作1¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-act1¨´x´É´y´ÎßQßXßPÉ}{ßCßSßJ¨fad fa-redo-alt¨ßUÉßE¨动作复位¨ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-reset¨´x´Ï´y´ÎßPÉßQßX}{ßCßSßJ¨fad fa-lightbulb-on¨ßUÉßE´激光´ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-led¨´x´É´y´ÌßPÉßQße}{ßCßSßJ¨fad fa-thermometer-three-quarters¨ßUÉßE´温度´ßGßHßIÉßKËßLËßM¨btn-tem¨´x´Ï´y´ÌßPÉßQßv}{ßC¨deb¨ßUÉßIÉßKÑßLÌßM¨debug¨´x´É´y´¤H}÷¨actions¨|¦¨cmd¨¦¨switch¨‡¨text¨‡´on´¨打开?name¨¨off¨¨关闭?name¨—÷¨triggers¨|{¨source¨ß1P¨source_zh¨¨开关状态¨¨state¨|´on´ß1S÷¨state_zh¨|´打开´´关闭´÷}÷´rt´|÷} ``` 3.烧写控制代码到ESP32 C3开发板 ​ 合宙ESP32 C3 开发板官方文档 https://wiki.luatos.com/chips/esp32c3/index.html ​ 如果使用的开发板不是ESP32 C3 请自行替换引脚定义，否则编译可能会出现报错。 代码中需要替换以下内容 ```c++ // Blinker设备秘钥 char auth[] = "xxxxxxxx"; // WIFI名称 char ssid[] = "xxxxxx"; // WIFI密码 char pswd[] = "xxxxx"; ``` 更改设备秘钥和wifi名称密码后，将ESP32_Blinker.ino 烧录到ESP32 C3开发板上 > 烧录之前请确保Arduino IDE已安装如下库： ```json Blinker DHT sensor library Adafruit Unified Sensor EspSoftwareSerial ``` > 使用合宙ESP32 C3 烧录程序有一下几点需要注意，否则可能会导致烧录失败： > > 1.Flash Mode选择 "DIO" 模式。 > > 2.USB CDC On Boot 选择 "Enabled" 方便串口调试。 > > 3.按住板载boot键上电进入下载模式，此时两个板载led微亮。 > > 4.如果烧录完成，板载的灯没有亮起，还是微亮状态，请按下reset键重启，或者给开发板重新上电。 ##### 1.3 使用自建H5页面作为控制端 - 本节需要在Linux环境下使用Docker安装EMQTX，并使用Nginx作为Web服务器部署瓦力的H5控制页面。 - EMQX官方文档：https://www.emqx.io/docs/zh/latest/deploy/install-docker.html - EMQX Vue3示例：https://github.com/emqx/MQTT-Client-Examples/tree/master/mqtt-client-Vue3.js 1.安装Docker ```shell #安装相关工具 yum install -y yum-utils device-mapper-persistent-data lvm2 #配置清华yum源 yum-config-manager --add-repo https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/docker-ce/linux/centos/docker-ce.repo #安装Docker yum install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin #启动Docker systemctl start docker #查看Docker版本号 docker -v ``` 2.Docker安装 EMQX ```shell #拉取镜像 docker pull emqx/emqx:5.4.1 #启动EMQX docker run -d --name emqx -p 1883:1883 -p 8083:8083 -p 8084:8084 -p 8883:8883 -p 18083:18083 emqx/emqx:5.4.1 #开启服务器的1883、8083、8084、8883端口 ``` 3.安装Nginx ```shell yum install -y nginx #启动 nginx systemctl start nginx ``` 4.部署H5控制页面 ```shell #安装unzip yum install -y unzip #新建文件夹用于存放H5页面 cd /home mkdir emqx #上传dist.zip到 /home/emqx文件夹中 #解压dist.zip unzip /home/emqx/dist.zip #Nginx增加如下配置 #域名 xxxx.xxx server { listen 80; server_name xxxx.xxx; location / { client_max_body_size 200m; root /home/emqx/dist; index index.html index.htm; } error_page 500 502 503 504 /50x.html; location = /50x.html { root html; } } #6.重启Nginx nginx -s reload ``` 3.烧录ESP32_H5.ino程序到ESP32中 - 打开 ESP32_H5.ino 文件，替换mqtt链接相关的参数 ```c++ // MQTT Broker const char *mqtt_broker = "服务器ip或域名"; const char *topic = "订阅的topic"; const char *mqtt_username = ""; const char *mqtt_password = ""; const int mqtt_port = 1883; ``` - 参数替换完成后，烧录程序到ESP32中，打开串口监视器查看日志。 - 打开H5控制页面，测试发送指令，并在串口监视器中查看。 ##### 考虑到这里部署H5页面对没接触过Linux的初学者可能会有些挑战、还有些小伙伴没有服务器的情况，所以如果不想搭建的话可以使用我分享出来的网站和MQTT服务器直接使用，为防止多个小伙伴一起使用时，串Topic的情况，使用时请务必按照格式替换Topic ```c++ H5控制页面地址：https://walle.werfamily.fun mqtt服务器：t.werfamily.fun Topic 替换为自己的topic防止与其他小伙伴冲突 格式为 bili/B站UID // MQTT Broker const char *mqtt_broker = "t.werfamily.fun"; const char *topic = "bili/你的B站UID"; const char *mqtt_username = ""; const char *mqtt_password = ""; const int mqtt_port = 1883; ``` 自己搭建：需要替换如下，协议、服务器地址、端口 ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/efdf7161-f577-4266-997a-1dca01034cc4.png) 使用我搭建好的：topic请输入自己的B站UID ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/0599699b-9c46-49b0-a7fd-54446ab203cc.png) 为了防止小伙伴订阅的主题重复冲突，所以使用时务必要将UID替换为自己的B站UID > B站UID查看的方法为 进入"我的主页" -> 点击空间 -> 点击详情 #### 如何获取UID? ##### 电脑浏览器查看自己的UID 在个人资料中 ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/88f4b033-444e-4e23-b451-67bfdcdbe401.png) ##### 手机端查看自己的UID 第一步 ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/18c02f95-9411-464b-acef-c22d6b431d11.png) 第二步 ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/9ebab89c-2568-49b2-98fd-b8231f190fdf.png) 第三步 ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/065aa929-a2d2-4b6b-adc3-36daa4af7433.png) ### 二、履带电机控制 ##### 2.1 履带电机使用的是12V偏轴107转/分钟的减速电机，电机驱动使用的是双H桥L298N驱动板 L298N资料： | IN1 | IN2 | ENA（A） | 电机A状态 | | ---- | ---- | -------- | --------- | | 0或1 | 0或1 | 0 | 停止 | | 1 | 0 | 1 | 顺时针 | | 0 | 1 | 1 | 逆时针 | | 0 | 0 | 1 | 制动 | | 1 | 1 | 1 | 制动 | | IN3 | IN4 | ENA（B） | 电机B状态 | | ---- | ---- | -------- | --------- | | 0或1 | 0或1 | 0 | 停止 | | 1 | 0 | 1 | 顺时针 | | 0 | 1 | 1 | 逆时针 | | 0 | 0 | 1 | 制动 | | 1 | 1 | 1 | 制动 | 这里我们不使用PWM调速，ENA(A) ENA(B)默认短接就是最大转速。 控制方式：两个履带电机正转为前进，都反转为后退，一正转一反转为转向。 | IN1 | IN2 | IN3 | IN4 | 行进状态 | | ---- | ---- | ---- | ---- | -------- | | 1 | 1 | 1 | 1 | 停止 | | 0 | 0 | 0 | 0 | 停止 | | 1 | 0 | 1 | 0 | 前进 | | 0 | 1 | 0 | 1 | 后退 | | 1 | 0 | 0 | 1 | 右转 | | 0 | 1 | 1 | 0 | 左转 | ##### 2.2 电路连接： DC12V降压模块的12V 连接 L298N 的12V输入来给L298N供电。 ```c++ L298N模块 Arduino UNO开发板 VN1 -------------------------- 6 VN2 -------------------------- 7 VN3 -------------------------- 8 VN4 -------------------------- 9 ``` ```c++ ESP32 C3开发板 Arduino UNO开发板 GND -------------------------- GND 5V -------------------------- 5V IO00 -------------------------- TX IO01 -------------------------- RX ``` ##### 2.3 Arduino UNO代码 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1HNKWE4Z2C2nG0kT3WxBQWA?pwd=zm6l ```c++ /** * @author B站 李不胖谁胖 * @version 1.0.0 * @date 2024-01-14 */ // 前进 void handleForward(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, LOW); } // 后退 void handleFallback(){ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(9, HIGH); } // 左转 void handleTurnLeft(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(9, HIGH); } // 右转 void handleTurnRight(){ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, LOW); } // 停止 void handleStop(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, HIGH); } // 处理动作 void handleMotorAction(char commend){ if(commend == '\n' || commend == '\r'){ return; } Serial.print("commend:"); Serial.print(commend); Serial.println(); switch (commend){ case 'w': // 如果指令为前进 handleForward(); break; case 's': // 如果指令为后退 handleFallback(); break; case 'a': // 如果指令为左转 handleTurnLeft(); break; case 'd': // 如果指令为右转 handleTurnRight(); break; case 'q': // 如果指令为停止 handleStop(); break; default: // 如果不匹配任何指令 不进行操作 break; } } void setup() { // put your setup code here, to run once: // 初始化串口 Serial.begin(115200); // 定义6、7、8、9引脚模式 pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); // 初始化时履带为停止状态 所以给6、7、8、9引脚输出高电平 digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, HIGH); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: // 如果串口接收到了控制指令则读取指令并做出相应的动作 if (Serial.available() > 0) { char commend = Serial.read(); handleMotorAction(commend); } } ``` #### H5页面控制方式的ESP32 C3代码（推荐，连接很稳定） 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1HEGymdvOeyf_LJFmb-WZXg?pwd=qh1i ```c++ /** * @author B站 李不胖谁胖 * @version 1.0.0 * @date 2024-01-14 */ #include #include #include #include // JSON解析库 #include SoftwareSerial uart1(6,7);//RX=6,TX=7 // WiFi const char *ssid = "VACA"; // Enter your WiFi name const char *password = "vaca9999"; // Enter WiFi password // MQTT Broker const char *mqtt_broker = "t.werfamily.fun"; const char *topic = "bili/423212190"; const char *mqtt_username = ""; const char *mqtt_password = ""; const int mqtt_port = 1883; // 合宙ESP32 C3板载Led引脚 const int board_led_left = 12; const int board_led_right = 13; WiFiClient espClient; PubSubClient client(espClient); void setup() { // 初始化串口 Serial.begin(115200); uart1.begin(115200); Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 0, 1); pinMode(board_led_left, OUTPUT); pinMode(board_led_right, OUTPUT); digitalWrite(board_led_left, HIGH); digitalWrite(board_led_right, LOW); pinMode(10, OUTPUT); digitalWrite(10, LOW); // 连接wifi WiFi.begin(ssid, password); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) { delay(500); Serial.println("Connecting to WiFi.."); } Serial.println("Connected to the WiFi network"); // 连接mqtt broker client.setServer(mqtt_broker, mqtt_port); client.setCallback(callback); while (!client.connected()) { String client_id = "esp32-client-"; client_id += String(WiFi.macAddress()); Serial.printf("The client %s connects to the public mqtt broker\n", client_id.c_str()); if (client.connect(client_id.c_str(), mqtt_username, mqtt_password)) { Serial.println("Mqtt broker已连接"); } else { Serial.print("Mqtt broker连接失败 state:"); Serial.print(client.state()); delay(2000); } } // 发送消息 client.publish(topic, "Hi EMQX I'm ESP32"); // 订阅消息topic client.subscribe(topic); } // led交替闪烁 void setLed() { int currentLevelLeft = digitalRead(board_led_left); int currentLevelRight = digitalRead(board_led_right); if (currentLevelLeft == LOW) { digitalWrite(board_led_left, HIGH); } if (currentLevelLeft == HIGH) { digitalWrite(board_led_left, LOW); } if (currentLevelRight == LOW) { digitalWrite(board_led_right, HIGH); } if (currentLevelRight == HIGH) { digitalWrite(board_led_right, LOW); } } // 处理瓦力眼睛红色激光灯 void handlerRedLed(String msg) { String ledLow = "0"; String ledHigh = "1"; if (ledHigh == msg) { digitalWrite(10, HIGH); } if (ledLow == msg) { digitalWrite(10, LOW); } } // mqtt回调 void callback(char *topic, byte *payload, unsigned int length) { Serial.print("Message arrived in topic: "); Serial.println(topic); Serial.print("Message:"); String msg = ""; for (int i = 0; i < length; i++) { msg.concat((char)payload[i]); } Serial.println(msg); // 解析JSON消息 char *msgBody; // 创建指向char类型的指针变量 int len = msg.length(); // 获取字符串长度 msgBody = new char[len + 1]; // 分配足够大小的内存空间（加上结尾的'\0'） strcpy(msgBody, msg.c_str()); // 将字符串复制到char*变量中 const size_t capacity = JSON_OBJECT_SIZE(1) + 60; // 根据JSON结构调整容量大小 StaticJsonDocument<256> doc; // 创建一个静态大小为 256 字节的 JsonDocument 对象 DeserializationError error = deserializeJson(doc, msgBody); // 将 JSON 字符串反序列化到 JsonDocument if (error) { Serial.print("deserializeJson() failed with code "); Serial.println(error.c_str()); return; } String commend = doc["commend"]; // 获取名称属性值 String value = doc["value"]; // 获取年龄属性值 Serial.print("指令: "); Serial.println(commend); Serial.print("参数值: "); Serial.println(value); // 处理瓦力眼睛红色激光灯 handlerRedLed(commend); // 向arduino uno透传数据 Serial1.println(commend); // 板载Led交替闪亮 setLed(); } void loop() { client.loop(); // 接收到语音模块的之后后向Arduino UNO透传指令 if(uart1.available()>0){ char commend = uart1.read(); Serial1.println(commend); } } ``` #### Blinker控制方式的ESP32 C3代码（连接可能不稳定） 百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1OK_kX1OvmjliplcLMSUIGQ?pwd=e1in ```c++ /** * @author B站 李不胖谁胖 * @version 1.0.0 * @date 2024-01-14 * * 如何使用: * 1. 安装Blinker库 * a. 在Arduino IDE中 点击项目->导入库->管理库 搜索Blinker * 2. 上传代码至 合宙ESP32 C3 */ #define BLINKER_WIFI #include #include // 温度模块 #include "DHT.h" #define DHTTYPE DHT11 // DHT 11 #define DHTPIN 4 // 温度模块引脚 DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE); // RX, TX 软串口用于连接语音模块串口 SoftwareSerial asrProSerial(4, 5); // Blinker设备秘钥 char auth[] = "ecfebe6af444"; // WIFI名称 char ssid[] = "TP-LINK_HA"; // WIFI密码 char pswd[] = "libaobao"; // 合宙ESP32 C3板载Led引脚 const int board_led_left = 12; const int board_led_right = 13; // 新建控制组件对象 BlinkerButton Button1("btn-abc"); // 前进 BlinkerButton Button_GO("btn-go"); // 后退 BlinkerButton Button_BACK("btn-back"); // 左转 BlinkerButton Button_LEFT("btn-left"); // 右转 BlinkerButton Button_RIGHT("btn-right"); // 停止 BlinkerButton Button_STOP("btn-stop"); // 左手上抬 BlinkerButton Button_LEFT_HAND_UP("btn-left-hand-up"); //左手下 BlinkerButton Button_LEFT_HAND_DOWN("btn-left-hand-down"); // 右手上抬 BlinkerButton Button_RIGHT_HAND_UP("btn-right-hand-up"); //右手下 BlinkerButton Button_RIGHT_HAND_DOWN("btn-right-hand-down"); // 抬脖子 BlinkerButton Button_NICK_UP("btn-nick-up"); // 低脖子 BlinkerButton Button_NICK_DOWN("btn-nick-down"); // 抬头 BlinkerButton Button_HEAD_UP("btn-head-up"); // 低头 BlinkerButton Button_HEAD_DOWN("btn-head-down"); // 左转头 BlinkerButton Button_HEAD_LEFT("btn-head-left"); // 右转头 BlinkerButton Button_HEAD_RIGHT("btn-head-right"); // 温度 BlinkerButton Button_TEM("btn-tem"); // 激光 BlinkerButton Button_LED("btn-led"); // 动作1 BlinkerButton Button_ACT1("btn-act1"); // 动作重置 BlinkerButton Button_RESET("btn-reset"); // 按下前进按键即会执行该函数 void button_go_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Button_GO.print("前进"); Serial1.println('w'); delay(100); } if(state=="pressup"){ Button_GO.print("前进结束"); Serial1.println('q'); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下后退按键即会执行该函数 void button_back_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("s"); delay(100); Button_BACK.print("后退"); } if(state=="pressup"){ Serial1.println("q"); Button_BACK.print("后退结束"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下左转按键即会执行该函数 void button_left_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("a"); Serial.println("a"); Button_LEFT.print("左转一下"); } if(state=="pressup"){ Serial1.println("q"); Serial.println("q"); Button_LEFT.print("左转结束"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下右转按键即会执行该函数 void button_right_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("d"); Serial.println("d"); Button_RIGHT.print("右转一下"); } if(state=="pressup"){ Serial1.println("q"); Serial.println("q"); Button_RIGHT.print("右转结束"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下停止按键即会执行该函数 void button_stop_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("q"); Serial.println("q"); Button_STOP.print("停止"); } if(state=="pressup"){ Serial1.println("q"); Serial.println("q"); Button_STOP.print("停止"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下抬脖子执行该函数 void button_nick_up_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("k"); Serial.println("k"); Button_NICK_UP.print("抬脖子"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下低脖子执行该函数 void button_nick_down_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("i"); Serial.println("i"); Button_NICK_DOWN.print("低脖子"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下左转头执行该函数 void button_head_left_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("j"); Serial.println("j"); Button_HEAD_LEFT.print("左转头"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下右转头执行该函数 void button_head_right_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("l"); Serial.println("l"); Button_HEAD_RIGHT.print("右转头"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下右手上执行该函数 void button_right_hand_up_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("y"); Serial.println("y"); Button_RIGHT_HAND_UP.print("右手上"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下右手下执行该函数 void button_right_hand_down_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("h"); Serial.println("h"); Button_RIGHT_HAND_DOWN.print("右手下"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下左手上执行该函数 void button_left_hand_up_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("t"); Serial.println("t"); Button_LEFT_HAND_UP.print("左手上"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下左手下执行该函数 void button_left_hand_down_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("g"); Serial.println("g"); Button_LEFT_HAND_DOWN.print("左手下"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下抬头执行该函数 void button_head_up_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("r"); Serial.println("r"); Button_HEAD_UP.print("抬头"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下低头执行该函数 void button_head_down_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("f"); Serial.println("f"); Button_LEFT_HAND_DOWN.print("低头"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下动作1执行该函数 void button_act1_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("2"); Serial.println("2"); Button_LEFT_HAND_DOWN.print("动作1"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下重置执行该函数 void button_reset_callback(const String & state) { if (state=="tap") { Serial1.println("3"); Serial.println("3"); Button_LEFT_HAND_DOWN.print("重置"); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下温度执行该函数 void button_tem_callback(const String & state) { if (state=="tap") { // 打印温度 float h = dht.readHumidity(); // Read temperature as Celsius (the default) float t = dht.readTemperature(); String str1 = String(t, 1); String wendu = "温度"; wendu.concat(str1); String str2 = String(h, 1); String shidu = "湿度"; shidu.concat(str2); wendu.concat("\n"); wendu.concat(shidu); Button_TEM.print(wendu); } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 按下激光执行该函数 void button_led_callback(const String & state) { int currentLedLevel = digitalRead(10); if (state=="tap") { if(currentLedLevel == HIGH){ digitalWrite(10, LOW); Serial.println("关闭激光"); Button_LED.print("关闭激光"); } if(currentLedLevel == LOW){ digitalWrite(10, HIGH); Serial.println("开启激光"); Button_LED.print("开启激光"); } } // 板载Led交替闪亮 setLed(); //digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN)); } // 接收到指令时 板载Led交替闪亮 方便查看 void setLed() { int currentLevelLeft = digitalRead(board_led_left); int currentLevelRight = digitalRead(board_led_right); if (currentLevelLeft == LOW) { digitalWrite(board_led_left, HIGH); } if (currentLevelLeft == HIGH) { digitalWrite(board_led_left, LOW); } if (currentLevelRight == LOW) { digitalWrite(board_led_right, HIGH); } if (currentLevelRight == HIGH) { digitalWrite(board_led_right, LOW); } delay(1000); } // 初始化板载led void initLed(){ pinMode(board_led_left, OUTPUT); pinMode(board_led_right, OUTPUT); digitalWrite(board_led_left, HIGH); digitalWrite(board_led_right, LOW); } void setup() { Serial.begin(115200); // 初始化串口1 用于连接Arduino UNO 主控板 Serial1.begin(115200, SERIAL_8N1, 0, 1); // 初始化软串口 用于连接语音模块接收语音识别控制信号 asrProSerial.begin(115200); // 初始化温度传感器 dht.begin(); // 初始化有LED的IO pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // 初始化激光引脚 pinMode(10, OUTPUT); digitalWrite(10, LOW); // 初始化blinker Blinker.begin(auth, ssid, pswd); // 注册控制按钮组件 // 前、后、左、右 Button_GO.attach(button_go_callback); Button_BACK.attach(button_back_callback); Button_LEFT.attach(button_left_callback); Button_RIGHT.attach(button_right_callback); // 停止 Button_STOP.attach(button_stop_callback); // 抬脖子 Button_NICK_UP.attach(button_nick_up_callback); // 抬脖子 Button_NICK_DOWN.attach(button_nick_down_callback); // 左转头 Button_HEAD_LEFT.attach(button_head_left_callback); // 右转头 Button_HEAD_RIGHT.attach(button_head_right_callback); // 抬头 Button_HEAD_UP.attach(button_head_up_callback); // 低头 Button_HEAD_DOWN.attach(button_head_down_callback); // 温度 Button_TEM.attach(button_tem_callback); // 激光 Button_LED.attach(button_led_callback); // 动作1 Button_ACT1.attach(button_act1_callback); // 动作重置 Button_RESET.attach(button_reset_callback); // 初始化板载led灯 12 13引脚 initLed(); BLINKER_DEBUG.stream(Serial); } void loop() { Blinker.run(); // 语音识别模块是否发来了控制指令 if(asrProSerial.available() > 0) { // 读取控制指令，并下发到Arduino UNO主控板 char commend = asrProSerial.read(); Serial1.println(commend); } } ``` ### 三、舵机控制 舵机控制使用的是PCA9685 16路舵机驱动板 下面是电路连接图： ```c++ PCA9685舵机驱动板 Arduino UNO开发板 GND -------------------------- GND SCL -------------------------- A5 SDA -------------------------- A4 VCC -------------------------- 5V ``` 使用前请先确保Arduino IDE已安装了Adafruit PWM Servo Driver Library库 Arduino UNO舵机控制代码 百度网盘地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1U4rW1MrFWgN5JhVQwd_Qtg?pwd=rghc ```c++ /** * @author B站 李不胖谁胖 * @version 1.0.0 * @date 2024-01-20 */ #include // Servo shield controller class - assumes default address 0x40 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); //控制头俯仰 double servo_0_min_angle = 0; double servo_0_max_angle = 120; double servo_0_current_angle = 0; //控制头旋转 double servo_1_min_angle = 45; double servo_1_max_angle = 165; double servo_1_current_angle = 105; //控制脖子俯仰 double servo_2_min_angle = 0; double servo_2_max_angle = 50; double servo_2_current_angle = 0; //控制左手 double servo_5_min_angle = 20; double servo_5_max_angle = 100; double servo_5_current_angle = 100; //控制右手 double servo_7_min_angle = 100; double servo_7_max_angle = 180; double servo_7_current_angle = 100; // 前进 void handleForward(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, LOW); } // 后退 void handleFallback(){ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(9, HIGH); } // 左转 void handleTurnLeft(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, LOW); digitalWrite(8, LOW); digitalWrite(9, HIGH); } // 右转 void handleTurnRight(){ digitalWrite(6, LOW); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, LOW); } // 停止 void handleStop(){ digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, HIGH); } // 控制舵机转动 void slowSetServoPulse(uint8_t n, double step, double current, double min, double max) { double min_pulse = getServoPulse(min); double max_pulse = getServoPulse(max); double current_pulse = getServoPulse(current); double target_pulse = getServoPulse(current + step); Serial.print("min_pulse:"); Serial.println(min_pulse); Serial.print("max_pulse:"); Serial.println(max_pulse); Serial.print("target_pulse:"); Serial.println(target_pulse); Serial.print("current_pulse:"); Serial.println(current_pulse); if(current_pulse == target_pulse){ Serial.println("current_pulse == target_pulse:"); return; } if(target_pulse > max_pulse || target_pulse < min_pulse){ Serial.println("outof_pulse:"); return; } if(current_pulse > target_pulse){ for(int pulseLength = (int)(current_pulse - 1); pulseLength >= target_pulse ; pulseLength--){ pwm.setPWM(n, 0, pulseLength); //servo_1_current_angle = pulseLength; Serial.print("--current_pulse:"); Serial.println(pulseLength); delay(6); } } if(current_pulse < target_pulse){ for(int pulseLength = (int)(current_pulse + 1); pulseLength <= target_pulse ; pulseLength++){ pwm.setPWM(n, 0, pulseLength); //servo_1_current_angle = pulseLength; Serial.print("++current_pulse:"); Serial.println(pulseLength); delay(6); } } Serial.print("servo:"); Serial.println(n); Serial.print("current_angle:"); if(n==0){ servo_0_current_angle += step; Serial.println(servo_0_current_angle); } if(n==1){ servo_1_current_angle += step; Serial.println(servo_1_current_angle); } if(n==2){ servo_2_current_angle += step; Serial.println(servo_2_current_angle); } if(n==5){ servo_5_current_angle += step; Serial.println(servo_5_current_angle); } if(n==7){ servo_7_current_angle += step; Serial.println(servo_7_current_angle); } delay(100); } double getServoPulse(double angle) { double pulse = angle; pulse = pulse/90 + 0.5; double pulselength; pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second pulselength /= 50; // 50 Hz pulselength /= 4096; // 12 bits of resolution pulse *= 1000; pulse /= pulselength; Serial.print("getServoPulse pulse:"); Serial.println(pulse); return pulse; } //设置9g舵机角度 void servo_9g_write(uint8_t n,int Angle) { double pulse = Angle; pulse = pulse/90 + 0.5; setServoPulse(n,pulse);//0到180度映射为0.5到2.5ms } void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) { double pulselength; pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second pulselength /= 50; // 50 Hz pulselength /= 4096; // 12 bits of resolution pulse *= 1000; pulse /= pulselength; Serial.print("pulse:"); Serial.println(pulse); pwm.setPWM(n, 0, pulse); } void demoAction(){ slowSetServoPulse(0, 90-servo_0_current_angle, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); slowSetServoPulse(1, 75-servo_1_current_angle, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); slowSetServoPulse(5, 50-servo_5_current_angle, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); slowSetServoPulse(7, 100-servo_7_current_angle, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); delay(1000); slowSetServoPulse(0, 0-servo_0_current_angle, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); slowSetServoPulse(1, 135-servo_1_current_angle, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); slowSetServoPulse(5, 100-servo_5_current_angle, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); slowSetServoPulse(7, 150-servo_7_current_angle, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); delay(2000); slowSetServoPulse(0, 90-servo_0_current_angle, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); slowSetServoPulse(1, 75-servo_1_current_angle, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); slowSetServoPulse(5, 50-servo_5_current_angle, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); slowSetServoPulse(7, 100-servo_7_current_angle, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); delay(1000); slowSetServoPulse(0, 0-servo_0_current_angle, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); slowSetServoPulse(1, 135-servo_1_current_angle, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); slowSetServoPulse(5, 100-servo_5_current_angle, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); slowSetServoPulse(7, 150-servo_7_current_angle, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); delay(2000); } // 处理动作 void handleMotorAction(char commend){ if(commend == '\n' || commend == '\r'){ return; } Serial.print("commend:"); Serial.print(commend); Serial.println(); switch (commend){ case 'w': // 如果指令为前进 handleForward(); break; case 's': // 如果指令为后退 handleFallback(); break; case 'a': // 如果指令为左转 handleTurnLeft(); break; case 'd': // 如果指令为右转 handleTurnRight(); break; case 'q': // 如果指令为停止 handleStop(); break; case 'k': // 抬脖子 slowSetServoPulse(2, -25, servo_2_current_angle,servo_2_min_angle,servo_2_max_angle); break; case 'i': // 低脖子 slowSetServoPulse(2, 25, servo_2_current_angle,servo_2_min_angle,servo_2_max_angle); break; case 'j': // 左转头 slowSetServoPulse(1, -30, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); break; case 'l': // 右转头 slowSetServoPulse(1, 30, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); break; case 'r': // 抬头 slowSetServoPulse(0, 40, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); break; case 'f': // 低头 slowSetServoPulse(0, -40, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); break; case 't': // 左手上 slowSetServoPulse(5, -20, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); break; case 'g': // 左手下 slowSetServoPulse(5, 20, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); break; case 'y': // 右手上 slowSetServoPulse(7, 20, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); break; case 'h': // 右手下 slowSetServoPulse(7, -20, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); break; case 'z': // 播放音乐4 //myDFPlayer.playMp3Folder(4); break; case '1': // 播放音乐6 //myDFPlayer.playMp3Folder(6); break; case '2': // 动作编组1 demoAction(); break; case '3': // 复位 resetServo(); break; default: // 如果不匹配任何指令 不进行操作 break; } } void initMotor(){ // 定义6、7、8、9引脚模式 pinMode(6, OUTPUT); pinMode(7, OUTPUT); pinMode(8, OUTPUT); pinMode(9, OUTPUT); // 初始化时履带为停止状态 所以给6、7、8、9引脚输出高电平 digitalWrite(6, HIGH); digitalWrite(7, HIGH); digitalWrite(8, HIGH); digitalWrite(9, HIGH); } // 关节复位 void resetServo(){ slowSetServoPulse(0, 0-servo_0_current_angle, servo_0_current_angle,servo_0_min_angle,servo_0_max_angle); slowSetServoPulse(1, 105-servo_1_current_angle, servo_1_current_angle,servo_1_min_angle,servo_1_max_angle); slowSetServoPulse(2, 0-servo_2_current_angle, servo_2_current_angle,servo_2_min_angle,servo_2_max_angle); slowSetServoPulse(5, 100-servo_5_current_angle, servo_5_current_angle,servo_5_min_angle,servo_5_max_angle); slowSetServoPulse(7, 100-servo_7_current_angle, servo_7_current_angle,servo_7_min_angle,servo_7_max_angle); } void servoSetUp(){ servo_9g_write(0,0);//控制头俯仰 servo_9g_write(1,105);//控制头旋转 servo_9g_write(2,0);//控制脖子俯仰 // servo_9g_write(3,0);//控制右眼 // servo_9g_write(4,0);//控制左眼 servo_9g_write(5,100);//控制左手 servo_9g_write(7,100);//控制右手 } void initServo(){ // Communicate with servo shield (Analog servos run at ~60Hz) pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(50); servoSetUp(); } void setup() { // put your setup code here, to run once: // 初始化串口 Serial.begin(115200); initMotor(); initServo(); servoSetUp(); } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: // 如果串口接收到了控制指令则读取指令并做出相应的动作 if (Serial.available() > 0) { char commend = Serial.read(); handleMotorAction(commend); } } ``` #### 四、扩展模块（选配） > 没有使用的模块请自行删除对应代码 完整版（包含所有模块）ESP32 C3代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1AcRYgk3Fzj8J-DgBbBVwbA?pwd=453w 完整版（包含所有模块）Arduino UNO代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1WTP7OwrzfyabWFWJCDkhqA?pwd=w5f2 使用语音控制模块前请先安装天问Block软件 天问官网 ：http://www.twen51.com/new/twen51/index.php ASR PRO语音模块代码：https://pan.baidu.com/s/1F9mbbMGzFKIO1RYE3TRoSA?pwd=ucwb ##### 4.1 ASR PRO语音控制模块 ```c++ ASR PRO语音模块 ESP32 C3 GND -------------------------- GND 5V -------------------------- 5V PB5 -------------------------- IO06 PB6 -------------------------- IO07 ``` ##### 4.2 DHT11温湿度模块 需要安装 DHT sensor library 库 ``` DHT11温湿度模块 ESP32 C3 + -------------------------- 3.3V OUT -------------------------- IO04 GND -------------------------- GND ``` ##### 4.3 RC522 RFID识别模块 Arduino_NFC代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1FvI96uUmDy-ZOgpB4U8FaA?pwd=wzwa 需要安装 MFRC522 库 ``` RC522 RFID模块 Arduino UNO 开发板 SDA -------------------------- 10 SCA -------------------------- 13 MOSI -------------------------- 11 MISO -------------------------- 12 GND -------------------------- GND 3.3V -------------------------- 3.3V ``` ##### 4.4 Mini Mp3Player Mp3播放模块 需要安装 DFRobotDFPlayerMini 库 官方文档：https://wiki.dfrobot.com/DFPlayer_Mini_SKU_DFR0299 把音乐文件夹导入SD卡中 音乐链接：https://pan.baidu.com/s/15qRZ5JTXNoIE5nzJVDV0Vw?pwd=dmkf Arduino_MP3代码：链接：https://pan.baidu.com/s/1Si77ZYmtONfURM49FJ6aQw?pwd=dpfk ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/4914b2a4-c0db-440c-ace7-bd53e88707b7.png) ``` Mini Mp3Player模块 Arduino UNO 开发板 VCC -------------------------- 5V RX -------------------------- 2 TX -------------------------- 3 DAC_R -------------------------- 不接线 DAC_1 -------------------------- 不接线 喇叭1 ---------------- SPK_1 GND -------------------------- GND 喇叭2 ---------------- SPK_2 ``` ##### 4.5 红色激光 ``` 红色激光头 ESP32 C3 + -------------------------- IO10 GND -------------------------- GND ``` #### 问题Q&A 为了更快的排查问题，解决问题，按一下图中的定义来约定一二三段通信。 首先看控制链路的原理图： ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/81ce8665-134e-4528-b9ca-a2116960c94c.png) 整体连接图： ![](https://ipai-saas.obs.cn-east-3.myhuaweicloud.com:443/84074bb4-8cf3-4a6d-a3c8-c5e5ad229085.png) ##### 控制不了？没反应？ （1）首先确保H5控制端和ESP32都连接上了mqtt服务器。 （2）一段通信：H5控制端连接mqtt服务器后，点击发送指令，如果页面自己能收到指令并打印日志，则证明一段通信没问题。 （3）二段通信：H5发送指令后，ESP32串口有相应日志输出，并且板载Led交替闪烁。 （4）三段通信：H5发送指令后，UNO串口有相应日志输出。 ##### ESP32连接不上MQTT服务器？ 1.mqtt的topic是否已替换 2.WIFI和密码是否已替换 #### 如何提问？ 先确保以上链路的通信没问题之后，在检查模块接线。 1.开发板代码版本、问题描述 2.ESP32串口日志截图 3.UNO串口日志截图 第一次写教程录视频，难免有些卡壳和不足，如有错误之处还请指正，请见谅。 如果感觉对你有帮助的话，请帮忙点个一键三连，谢谢。 #### 未完待续。视频教程还在陆续制作中，文档会同步更新，敬请期待！