# ros2_robot_learning

**Repository Path**: ethanjoker/ros2_robot_learning

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_robot_learning
- **Description**: it's a robot learning project
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-05-14
- **Last Updated**: 2026-05-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2 差速机器人仿真

一个跑在 Gazebo 里的差速移动机器人，能自己往前走、靠激光检测前方障碍、撞之前先退一下再转头绕开。主要是拿来熟悉 ROS2 + Gazebo + ros2_control 这一套流程的练手项目。

## 依赖

- Ubuntu 22.04
- ROS2 Humble（Jazzy 应该也行，脚本会自己探测）
- Gazebo Classic（`gazebo_ros`）
- colcon

没装的话先来一发：

```bash
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-desktop ros-humble-gazebo-ros-pkgs \
    ros-humble-gazebo-ros2-control python3-colcon-common-extensions
```

## 跑起来

```bash
cd guiding_project
chmod +x scripts/*.sh ros2_ws/src/robot_bringup/scripts/*.py
./scripts/health_check.sh     # 先做个语法/依赖自检
./scripts/launch_sim.sh       # 起 Gazebo + 机器人 + 避障 + RViz
```

启动后机器人会直行，靠近箱子时 `/obstacle_detected` 变 `true`，于是先倒一小段再原地转向，转开之后继续往前。

## 目录结构

```text
guiding_project/
├── ros2_ws/src/robot_bringup/
│   ├── launch/      # sim.launch.py 一键起全套
│   ├── urdf/        # diffbot.urdf.xacro 机器人模型 + 传感器
│   ├── worlds/      # 带两个箱子的训练场地
│   ├── config/      # 控制器参数 + RViz 配置
│   └── scripts/     # obstacle_detector.py / simple_avoidance.py
├── scripts/         # setup_env / health_check / launch_sim
├── docs/            # 排障笔记
└── README.md
```

## 避障是怎么连起来的

激光雷达 `/front_range`（在 URDF 里是个 ray 传感器，不是深度相机——深度相机只挂在 RViz 上看）发出扫描，`obstacle_detector.py` 取最近距离发到 `/obstacle_distance` 和 `/obstacle_detected`，`simple_avoidance.py` 再据此发 `/cmd_vel`。两个节点用话题解耦，调起来方便。

## 踩过的坑

- 激光传感器一开始放在车头(`x=0.17`)，结果扫到自己车身，距离全是 0.08，怎么都以为前面有障碍。挪到 `x=0.24` 车体外面才正常。
- 深度相机别在 `<pose>` 里乱加 pitch，Gazebo 相机默认就朝 +x，一转反而对着天。
- 避障早期只会原地转，车头顶着箱子转不动，后来加了「先后退再转」才稳。

更多排查见 `docs/troubleshooting.md`。