可能会有用

An implementation of bundle adjustment in 3D vision without using any optimization library.

利用BA模型，以以下三种形式模拟形成路网： 1.寻找主节点，使得当前节点所形成的路网与实际路网最为贴合； 2.在1的基础上，去除主节点，以剩余节点为实验数据，继续寻找主节点，此时命名为副节点（相对于主节点而言），并域实际路网相比较(实际路网也需要删除主节点后进行对比)； 3.在1，2的基础上，寻找双节点，比较模拟路网与实际路网的相似度。