# feel_force

**Repository Path**: fangxiaosheng666/feel_force

## Basic Information

- **Project Name**: feel_force
- **Description**: 两个三轴遥操作，主臂可以感受到从臂的力，从臂可以影响主臂的运动。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-09-02
- **Last Updated**: 2025-09-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 三轴力反馈遥操作

### 达妙电机：4310,六个

### 使用ROS2（但是和ros2耦合的不多，很好移植出来）

### 需要KDL库：

https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics.git

可以根据说明安装

### 因为使用的can模块是第三方的，所以要配置人家带的库，这个can模块：

【淘宝】7天无理由退货 Access denied CZ356 「CANFD 分析仪 USB转CANFD 双通道 J1939 隔离CAN模块 FDCAN通讯」
点击链接直接打开 或者 淘宝搜索直接打开

按照人家给的库说明书，配置到对应的位置,设置好后，就可以准备运行程序了。

在执行 buildRun_main_node.sh 文件之前，需要在终端先执行：

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

要不然会找不到库

给脚本添加可执行权限：
chmod +x buildRun_main_node.sh

执行：
./buildRun_main_node.sh


关于程序结构的飞书文档：https://zwf9l1z0bm3.feishu.cn/docx/Ee3EdW8meoy79uxzBQVcXe11nfh?from=from_copylink


  ### 注意两个机械臂在程序开始时要在同一个位置，或者都在0位，不然会抽哦！。

  ### B站演示视频：
  
https://www.bilibili.com/video/BV1XsEBzsEgw?buvid=Y34B8A3B9AACF3A64609854592B644DF84C0&is_story_h5=false&mid=hRyz%2BTaHsUHKCDutqKzlRg%3D%3D&plat_id=116&share_from=ugc&share_medium=iphone&share_plat=ios&share_session_id=77A038D7-C2BA-441B-BF67-78D38E248A60&share_source=COPY&share_tag=s_i&spmid=united.player-video-detail.0.0&timestamp=1747226719&unique_k=IRutbns&up_id=86425982&vd_source=36451ca805358187c4a0efa1c5694b35