# ros2_patrol_robot

**Repository Path**: featherbrainna/ros2_patrol_robot

## Basic Information

- **Project Name**: ros2_patrol_robot
- **Description**: 基于 ROS 2 和 Navigation 2 的自动巡检机器人
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-03
- **Last Updated**: 2025-07-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基于 ROS 2 和 Navigation 2 自动巡检机器人
## 1.项目介绍
本项目基于 ROS 2 和 Navigation 2 设计了一个自动巡检机器人仿真功能。

该巡检机器人要能够在不同的目标点之间循环移动，每到达一个目标点后首先通过语音播放到达的目标点信息，接着通过摄像头采集一张实时的图像并保存到本地。

各功能包功能如下：
- fishbot_description 机器人描述文件，包含仿真相关配置和ros2_control控制器相关配置
- fishbot_navigation2 机器人导航服务配置文件
- fishbot_application 机器人导航应用Python示例代码
- fishbot_cpp_application 机器人导航应用c++示例代码
- autopatrol_interfaces 自动巡检相关接口
- autopatrol_robot 自动巡检实现功能包
## 2.使用方法
本项目开发平台信息如下：
- 系统版本：Ubuntu 22.04.5 LTS
- ROS版本：ROS 2 Humble
### 2.1安装依赖
本项目建图采用slam-toolbox，导航采用Navigation 2，仿真采用Gazebo，运动控制采用ros2-control实现，构建之前请先安装依赖，指令如下：

1.安装SLAM和Navigation 2
```shell
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-slam-toolbox ros-$ROS_DISTRO-nav2-map-server ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup
```

2.安装仿真相关功能包
```shell
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-control ros-$ROS_DISTRO-ros2-controller ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros2-control ros-$ROS_DISTRO-xacro
```

3.安装语音合成和图像相关功能包
```shell
sudo apt install python3-pip -y

sudo apt install espeak-ng -y
sudo pip3 install espeakng

sudo pip3 install face_recognition -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-tf-transformations
sudo pip3 install transforms3d
```
### 2.2运行
安装完成依赖后，可以使用colcon工具进行构建和运行。
构建功能包
```shell
colcon build
```
运行仿真
```shell
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo_sim.launch.py
```
运行导航
```shell
source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_navigation2 navigation2.launch.py
```
运行自动巡检
```shell
source install/setup.bash
ros2 launch autopatrol_robot autopatrol.launch.py
```
## 3.作者
- [featherbrainna](https://github.com/featherbrainna)