# zbrover

**Repository Path**: flywingj/zbrover

## Basic Information

- **Project Name**: zbrover
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-12-28
- **Last Updated**: 2024-01-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

 **zbrover** 

zbrover是一个ardupilot小车的仿真程序。

版本说明

本仿真用到的基础软件版本说明如下：

Ubuntu Linux 20.04

ROS 1.0（ROS Noetic)

Gazebo 11(ROS Noetic)

安装步骤

1. 安装ROS 1.0
2. 安装Gazebo 11
3. 安装Gazebo为ROS提供的功能包并设置环境变量

仿真用到了3个与ROS相关的gazebo插件，他们是：
```
libgazebo_ros_camera.so
libgazebo_ros_laser.so
libgazebo_ros_imu_sensor.so
```
Gazebo为ROS 1提供了2个功能包，其中gazebo_ros_pkgs提供了仿真中用到的插件，按此命令安装：

`sudo apt-get install ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-gazebo-ros-control`

在安装gazebo_ros_pkgs功能包后，请确认插件存放的目录，如果存放这些插件的目录是：`/opt/ros/noetic/lib`

则你需要在环境变量LD_LIBRARY_PATH中添加这个目录，这样仿真程序才能找到这些插件。
你需要在.bashrc文件的最下方增加语句：

`LIB_LIBRARY_PATH=/opt/ros/noetic/lib:${LIB_LIBRARY_PATH}`

4. 安装gazebo的ardupilot插件并设置环境变量
    
仿真用到了一个与ArduPilot相关的gazebo插件：libArdupilotPlugin.so, 请参考如下网址进行安装：

`https://github.com/SwiftGust/ardupilot_gazebo`

在安装ardupilot_gazebo插件后，请确认插件存放的目录，如果存放这个插件的目录是：`/usr/lib/x86_64=linux-gnu/gazebo-11/plugins`

则你需要在环境变量GAZEBO_PLUGIN_PATH中添加这个目录，这样仿真程序就可以找到这个插件。
你需要在.bashrc文件的最下方增加语句：

`GAZEBO_PLUGIN_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-11/plugins:${GAZEBO_PLUGIN_PATH}` 

5. 建立ROS工作空间，并下载zbrover功能包
```
mkdir -p ~/zbrover_ws/src
cd ~/zbrover_ws/src
git clone https://gitee.com/flywingj/zbrover.git
cd ..
catkin_make
```
6. 运行zbrover的gazebo仿真器
```
cd ~/zbrover_ws
source devel/setup.bash
roslaunch zbrover lidar.launch
```