# FZ_FOC

**Repository Path**: fourzkw/fz_foc

## Basic Information

- **Project Name**: FZ_FOC
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-31
- **Last Updated**: 2026-06-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# fz_foc

`fz_foc` 是一个面向 ESP32-S3 + Arduino（PlatformIO）的本地 FOC 电机控制库。

## 项目结构

- `include/fz_foc/fz_foc.h`：单电机控制核心 API（`FzFoc`、控制模式、配置结构体）
- `include/fz_foc/fz_foc_manager.h`：多电机管理 API（注册、初始化、统一调度）
- `include/fz_foc/sensors/as5600_sensor.h`：AS5600 角度传感器封装
- `include/fz_foc.h`：聚合头文件（兼容旧工程）
- `src/fz_foc_core.cpp`：FOC 控制核心实现（MCPWM/ADC 适配）
- `src/fz_foc_manager.cpp`：多电机管理实现
- `src/as5600_sensor.cpp`：AS5600 具体实现
- `examples/`：6 个可直接复制的示例
  - `torque_open_loop`
  - `torque_closed_loop`
  - `speed_closed_loop_torque_open`
  - `speed_closed_loop_torque_closed`
  - `angle_closed_loop_torque_open`
  - `angle_closed_loop_torque_closed`

## 用法

1. 将本库放到 PlatformIO 工程的本地库目录（例如 `lib/fz_foc`）。
2. 在代码中引用头文件（推荐二选一）：

```cpp
#include <fz_foc/fz_foc.h>
#include <fz_foc/fz_foc_manager.h>
// 或者：#include "fz_foc.h"
```

3. 从 `examples/` 里选择一个模式，将对应 `main.cpp` 复制到你的工程 `src/main.cpp`。
4. 根据硬件修改参数：PWM 引脚、使能引脚、ADC 电流采样引脚、AS5600 I2C 引脚、PID 参数等。
5. 编译并下载运行：

```bash
pio run
pio run -t upload
```

> 闭环模式需要编码器/电流采样支持，具体依赖可参考 `examples/README.md`。