# miniWheel_legged_robot

**Repository Path**: fourzkw/mini-wheel_legged_robot

## Basic Information

- **Project Name**: miniWheel_legged_robot
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-14
- **Last Updated**: 2026-06-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# MiniWheel 轮腿机器人

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  <img src="https://img.shields.io/badge/version-v2.1-blue" alt="version">
  <img src="https://img.shields.io/badge/platform-ESP32--S3-green" alt="platform">
  <img src="https://img.shields.io/badge/app-UniApp-purple" alt="app">
  <img src="https://img.shields.io/badge/license-MIT-orange" alt="license">
</div>

## 项目介绍

MiniWheel 是一套基于 **ESP32-S3** 的小型**五连杆轮腿**机器人方案：机体两侧为轮式驱动，腿部为连杆机构，可在「行走姿态 / 轮式移动」之间切换思路下做平衡与运动控制。仓库内包含**嵌入式固件**、**移动端控制应用**以及 **PCB 硬件设计**，便于从电路、固件到上位机一整条链路复现与二次开发。

## 功能说明

### 嵌入式固件（`miniwheel_legged_robot_esp/`）

- **五连杆轮腿**：正逆运动学、单腿位置与整体高度等控制。
- **轮部驱动**：双轮差速，线速度、角速度（转向）目标；与 IMU 配合做姿态相关闭环。
- **IMU**：MPU6050 姿态与角速度，用于平衡与控制回路。
- **通信**：串口调试命令；**BLE** 与手机 App 联动，下发运动与姿态相关指令。
- **实时与架构**：FreeRTOS 多任务、模块化拆分（轮腿、电机、IMU、BLE、命令解析等）。

### 移动应用（`miniWheel_legged_robot_APP/`）

- **蓝牙连接**机器人，远程下发控制量。
- **控制界面**：虚拟摇杆等交互，便于调试与演示。
- **UniApp** 跨端，可按需编译为 App / 小程序等形态。

### 硬件（`PCB/`）

- 控制板与相关电路设计文件，供打样与接线参考。

## 基本使用说明

### 1. 烧录固件

在已安装 [PlatformIO](https://platformio.org/)（`pip install platformio` 或使用 VS Code 插件）的前提下，进入固件目录编译并上传至 **ESP32-S3-DevKitM-1**（与 `platformio.ini` 中 `[env:esp32-s3-devkitm-1]` 一致）：

```bash
cd miniwheel_legged_robot_esp
pio run
pio run --target upload
```

上传完成后可打开串口监视器（默认 **115200** 波特率）：

```bash
pio device monitor
```

### 2. 串口调试

USB 连接开发板后，在串口终端逐行输入命令（以回车结束）。常用示例：`help` 查看帮助，`status` / `imu` 查看状态，`reset` 复位舵机，`height 120` 设置腿高等。完整命令与参数见 [miniwheel_legged_robot_esp/README.md](miniwheel_legged_robot_esp/README.md) 中的「使用说明」表格。

### 3. 手机 App

使用 [HBuilderX](https://www.dcloud.io/hbuilderx.html) 打开目录 `miniWheel_legged_robot_APP`，配置好蓝牙等权限后运行到真机；在应用内搜索并连接机器人 BLE，通过界面（如虚拟摇杆）下发控制。App 与固件约定的服务 UUID、特征 UUID 及数据包长度与格式与固件 README 中「BLE 控制」一节一致，请与该文档对照联调。

### 4. 进一步说明

引脚分配、机械参数、模块说明与配置修改等详见：[miniwheel_legged_robot_esp/README.md](miniwheel_legged_robot_esp/README.md)。

## 许可证

本项目采用 MIT 许可证，详见 [LICENSE](LICENSE)。