# communicate_interface

**Repository Path**: fu0609/communicate_interface

## Basic Information

- **Project Name**: communicate_interface
- **Description**: 存放各个机器人的ROS2 humble自定义消息package
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-12-02
- **Last Updated**: 2025-12-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# communicate_interface

## 介绍

本仓库是 ROS2 Humble 机器人通信接口集合，包含了多个机器人平台的自定义消息定义和话题转换工具。

## 软件架构

```
communicate_interface/
├── msg/                      # 消息定义目录
│   ├── mit_msgs/            # MIT Cheetah 风格消息
│   ├── qi_msg/              # 齐机器人消息 (S3, L1, ZSL1)
│   └── unitree_msg/         # 宇树机器人消息
│       ├── unitree_api/     # Unitree API 消息
│       ├── unitree_go/      # Go2 系列消息
│       └── unitree_hg/      # G1, H1 系列消息
└── topic_converter/         # 话题转换节点
    ├── qi_topic_converter       # 启灵机器人话题转换器
    └── unitree_topic_converter  # 宇树机器人话题转换器
```

## 包含的消息类型

### 1. MIT Messages (`mit_msgs`)
通用的 MIT Cheetah 风格控制接口，只用于强化学习控制器与mujoco仿真，其他消息需要通过消息转换节点转成本消息格式。
- `MITJointCommand`: 单关节命令 (位置/速度/力矩/PD参数)
- `MITJointCommands`: 多关节命令数组
- `MITLowState`: 低层状态反馈 (IMU/关节状态)

### 2. Qi Robot Messages (`qi_msg`)
适用于启灵机器人 (S3, L1等)
- `IMUState`: IMU 状态
- `MotorCmd` / `MotorState`: 电机命令和状态
- `LowCmd` / `LowState`: 低层命令和状态

### 3. Unitree Messages (`unitree_msg`)

#### unitree_api
Unitree API 通信协议消息
- Request/Response 系列消息

#### unitree_go (Go2 系列)
- `LowCmd` / `LowState`: 低层控制接口
- `MotorCmd` / `MotorState`: 电机控制
- `IMUState`: IMU 数据
- `BmsState`: 电池管理系统
- `WirelessController`: 无线手柄
- 其他传感器消息 (LiDAR, UWB, 视频等)

#### unitree_hg (G1, H1 系列)
- `LowCmd` / `LowState`: 低层控制接口
- `MotorCmd` / `MotorState`: 电机控制
- `HandCmd` / `HandState`: 灵巧手控制
- `IMUState`, `BmsState`: 传感器消息

## Topic Converter

话题转换器负责在不同消息格式之间进行转换，使得强化学习控制器可以使用统一的 MIT 风格接口。

### qi_topic_converter
转换启灵机器人消息 ↔ MIT 消息

**订阅话题:**
- `/lowcmd_topic` (qi_msg/LowCmd)

**发布话题:**
- `/mit_joint_commands` (mit_msgs/MITJointCommands)
- `/mit_low_state` (mit_msgs/MITLowState)

### unitree_topic_converter
转换宇树机器人消息 ↔ MIT 消息

**订阅话题:**
- `/lowcmd` (unitree_go/LowCmd 或 unitree_hg/LowCmd)

**发布话题:**
- `/mit_joint_commands` (mit_msgs/MITJointCommands)
- `/mit_low_state` (mit_msgs/MITLowState)

## 安装教程

### 依赖
- ROS2 Humble
- ament_cmake
- rclcpp

### 编译

```bash
cd <your_ros2_workspace>
colcon build --packages-select mit_msgs qi_msg unitree_api unitree_go unitree_hg topic_converter
source install/setup.bash
```

或使用符号链接安装（推荐开发时使用）：
```bash
colcon build --packages-select mit_msgs qi_msg unitree_api unitree_go unitree_hg topic_converter --symlink-install
```

## 使用说明

### 1. 在你的 package.xml 中添加依赖

```xml
<!-- 根据需要选择 -->
<depend>mit_msgs</depend>
<depend>qi_msg</depend>
<depend>unitree_go</depend>
<depend>unitree_hg</depend>
```

### 2. 在 CMakeLists.txt 中查找包

```cmake
find_package(mit_msgs REQUIRED)
find_package(qi_msg REQUIRED)
# 或其他消息包...
```

### 3. 启动话题转换器

对于宇树机器人 (Go2, G1, H1):
```bash
ros2 run topic_converter unitree_topic_converter
```

对于齐机器人 (S3, L1):
```bash
ros2 run topic_converter qi_topic_converter
```

### 4. 在 launch 文件中使用

```python
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='topic_converter',
            executable='unitree_topic_converter',
            name='unitree_topic_converter',
            output='screen'
        ),
    ])
```

## 支持的机器人平台

- ✅ Unitree Go2
- ✅ Unitree G1
- ✅ 启灵机器人 S3
- ✅ 启灵机器人 L1

## 开发指南

### 添加新的消息类型

1. 在对应的 msg 目录下创建 `.msg` 文件
2. 在 `CMakeLists.txt` 中添加消息声明
3. 重新编译包

### 添加新的转换器

1. 在 `topic_converter/src/` 中创建新的转换器源文件
2. 在 `topic_converter/include/` 中添加头文件
3. 在 `CMakeLists.txt` 中添加可执行文件编译规则

## 参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

## 许可证

请查看具体项目的许可证要求。

## 联系方式

- 维护者: nanhaibei
- Email: 371743175@qq.com