# pb_rm_interfaces

**Repository Path**: furrry/pb_rm_interfaces

## Basic Information

- **Project Name**: pb_rm_interfaces
- **Description**: ROS interfaces (.msg, .srv, .action) used in the StandardRobot++
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-11-28
- **Last Updated**: 2024-12-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# pb_rm_interfaces

[![License](https://img.shields.io/badge/License-Apache%202.0-blue.svg)](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)

ROS2 interfaces (.msg, .srv, .action) used in the StandardRobot++ project.

## msg

云台和射击使用自定义消息类型，

* GimbalCmd.msg：云台控制命令，使用绝对位置，单位为弧度
* ShootCmd.msg：射击命令，包含射击子弹数
* 底盘控制命令使用 ROS2 的 `geometry_msgs/msg/Twist`。
* referee

    当前对应串口协议版本：[V1.6.4（20240715）](https://terra-1-g.djicdn.com/b2a076471c6c4b72b574a977334d3e05/RM2024/RoboMaster%20%E8%A3%81%E5%88%A4%E7%B3%BB%E7%BB%9F%E4%B8%B2%E5%8F%A3%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E9%99%84%E5%BD%95%20V1.6.4%EF%BC%8820240715%EF%BC%89.pdf)