# horus

**Repository Path**: futurelei/horus

## Basic Information

- **Project Name**: horus
- **Description**: HORUS 想要实现什么目标？
HORUS 旨在通过提供超低延迟、内存安全且对开发者友好的框架，成为实时机器人通信的事实标准（代替ROS2），弥合研究原型与生产部署之间的鸿沟。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: https://docs.horusrobotics.dev
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-14
- **Last Updated**: 2026-08-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# HORUS

<p align="center">
  <a href="README.md">English</a> ·
  <strong>简体中文</strong> ·
  <a href="README.pt-BR.md">Português (Brasil)</a> ·
  <a href="README.ja.md">日本語</a> ·
  <a href="README.es.md">Español</a> ·
  <a href="README.de.md">Deutsch</a>
</p>

**面向 Rust、Python 和 C++ 的实时分布式中间件。**

> 本文是项目概览的中文翻译。最新、最完整且具有权威性的内容以 [英文 README](README.md) 为准。

[文档](https://docs.horusrobotics.dev) · [快速入门](https://docs.horusrobotics.dev/getting-started/quick-start) · [性能测试](benchmarks/) · [Discord](https://discord.gg/hEZC3ev2Nf)

## 快速开始

```bash
curl -fsSL https://github.com/softmata/horus/raw/main/install.sh | bash
horus new my_robot && cd my_robot && horus run
```

也可以手动安装：

```bash
git clone https://github.com/softmata/horus.git
cd horus
./install.sh
```

Python：`pip install horus-robotics`。C++：链接 `libhorus_cpp`，并包含 `<horus/horus.hpp>`。

## 为什么选择 HORUS？

HORUS 用共享内存环形缓冲区和无锁同步替代 DDS，适用于机器人、工业自动化、自动驾驶、交易系统和游戏引擎等对延迟、确定性与安全性要求较高的系统。

| 能力 | HORUS |
|------|-------|
| IPC 延迟 | 中位数 **3–304 ns**，取决于拓扑与竞争情况 |
| 调度 | 确定性调度，五种执行类别 |
| 实时支持 | 内置预算、截止时间、CPU 亲和性与看门狗 |
| 安全 | 分级看门狗、安全状态钩子和 BlackBox 飞行记录器 |
| GPU 张量 | 通过 DLPack 与 PyTorch/JAX 零拷贝交换 |
| 语言 | Rust、Python 和 C++ 使用相同的共享内存传输 |
| 配置 | 统一的 `horus.toml` |

性能结果会受到 CPU、操作系统、调度策略、消息大小和拓扑影响。部署前请查看[完整测试方法和结果](benchmarks/README.md)，并在目标硬件上复测。

## 支持的开发方式

### Rust

```rust
use horus::prelude::*;

fn main() -> Result<()> {
    let mut scheduler = Scheduler::new().tick_rate(1000_u64.hz());
    scheduler.add(MyNode::new()?).order(0).rate(1000_u64.hz()).build()?;
    scheduler.run()
}
```

### Python

```python
import horus

def tick(node):
    message = node.recv("sensor.data")
    if message is not None:
        node.send("motor.cmd", message)

horus.run(horus.Node(name="controller", subs=["sensor.data"],
                     pubs=["motor.cmd"], tick=tick, rate=1000))
```

### C++

```cpp
#include <horus/horus.hpp>

int main() {
    horus::Scheduler scheduler;
    scheduler.spin();
}
```

## 主要功能

- 进程内及跨进程的零拷贝发布/订阅
- 多速率确定性调度及实时执行类别
- 服务、动作、参数与坐标变换
- 截止时间策略、故障隔离和安全状态
- 40 多种机器人消息类型
- BlackBox 记录、回放、日志与运行时监控
- 可选的 `net` 功能，用于局域网多机器人主题复制
- Rust、Python 与 C++ 跨语言互操作

## 常用命令

```bash
horus new my_robot --rust   # 创建 Rust 项目
horus new my_robot --python # 创建 Python 项目
horus new my_robot --cpp    # 创建 C++ 项目
horus run                   # 构建并运行
horus topic list            # 列出活动主题
horus node list             # 列出节点
horus monitor               # 启动监控插件
horus doctor                # 检查开发环境
```

## 示例与参与贡献

完整示例位于 [`examples/`](examples/)，涵盖差速驱动、机械臂、传感器导航、多机器人、四足机器人、视觉管线、动作以及记录/回放。

欢迎阅读[贡献指南](CONTRIBUTING.md)、提交 [Issue](https://github.com/softmata/horus/issues)，或加入 [Discord](https://discord.gg/hEZC3ev2Nf)。项目采用 [Apache-2.0](LICENSE) 许可证。