# webrtc
**Repository Path**: fysgitee/webrtc
## Basic Information
- **Project Name**: webrtc
- **Description**: 开源: 低延时、点对点、可远程控制、可捕获画面和声音的遥控车
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 4
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-10-31
- **Last Updated**: 2026-03-10
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# 面向低延时，点对点、远程音视频与信号控制的远距离遥控车系统
  
### ⌛欢迎star✨任何问题发issue👨🏫欢迎一起贡献代码🎊[源码地址](https://github.com/fy403/webrtc)
[TOC]
## 项目初衷
**本项目是一个个人学习性质的开源项目，旨在系统学习和实践音视频开发相关知识，并结合实际编程语言提高动手能力。在整个系统设计与实现过程中，注重代码的可扩展性，每个功能模块都尽量以独立函数库的形式呈现，便于后续复用与拓展。同时，在代码实现上追求简洁清晰，剔除冗余逻辑，专注于保留最核心、最本质的实现内容，帮助理解底层原理。**
## 项目介绍
**项目主要面向RC遥控车改造，希望在遥控车基础上开发低延时、点对点、可远程控制、可捕获画面和声音的遥控车。采用的技术方案是通过RTP将采集的音视频或者是监控数据传输到控制端；将控制信号也通过RTP传输到被控遥控车，遥控车通过解析协议，转换为命令控制遥控车。技术方案尽可能减少服务器的参与，流量直接点对点传输。**
## 演示效果
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屏幕OSD信息；数据通道实时数据变化；连接状态情况；实时视频参数调整。
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[B站视频](https://www.bilibili.com/video/BV1VA1kBnEAx?share_source=copy_web)
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## 项目Q&A
### Q1：如果我用的电机驱动方案不存在本项目中，如何驱动电机工作？
A1: 可以自己实现电机驱动方案，比如使用PWM控制电机，或者使用GPIO控制电机。如果不会编写代码，可以使用CodeBuddy或者Cursor，或者VSCODE的Lingma插件，开启Agent模式。输入以下提示词，替换掉``为实际电机驱动方法。
```txt
假如你是本项目的C++开发工程师，帮我添加一个新的motor_driver：()，你可以查看已有的驱动编写模板代码：@include/uart_motor_driver.h @include/motor_driver.h 。
驱动编写完成后，将其加入到@src/MotorController的构造函数中。你可以阅读整体代码，实现该功能编写。
```
例如：使用pwm控制电调：
```markdown
假如你是本项目的C++开发工程师，需要新增一个电机驱动模块。该模块通过**GPIO引脚22**输出**PWM信号**控制**电调**，其**工作频率**为**50Hz（周期20ms）**。
电调初始化流程如下：
1. 发送**中立位脉冲（1500μs）**，使舵机归中。
2. 保持该信号**2秒**，完成电调校准（校准成功后会发出**滴滴提示音**）。
3. 校准完成后，控制量程为 **900μs 至 +2100μs**（以1500μs为零点）。
你可参考以下现有驱动的代码结构进行实现：
- 接口定义：`@include/motor_driver.h`
- 示例实现：`@include/uart_motor_driver.h`
驱动开发完成后，请将其集成到 **`@src/MotorController` 的构造函数**中，并确保与现有系统兼容。建议先理解整体代码架构，再进行模块化开发。
```
### Q2：:需要全部购买配件吗？
A2：不需要，每个部分都是非常强可扩展的。开发板只要能够上网，且能够编译运行ffmpeg以及C++代码就行，无论什么系统。如果只需要图传部分，可用单独运行av_track。如果只需要数字控制部分可只运行data_track。电机驱动器支持两种高可扩展方案（将文档后面说明），支持RC遥控车无损话改造。
### Q3：图传延时怎么样？
A3: 目前最新的图传延时能够在内网环境下达到110ms，且没有使用编码芯片支持。纯使用CPU的软编码，如果开发板硬件比较好，理论可以降低到100ms以下。
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## 快速运行
### 1.依赖安装（ubuntu为例）
#### 1.1服务器部分：信令服务器搭建（调试时可用我搭建的, 默认包含在配置中)
信令服务器主要是协助WebRTC双方交换SDP（音视频参数信息）以及ICE（双方网络地址信息）。所以要想支持4G远程，需要购买一个便宜的建站服务器就行，成本70/年(2H2G)。服务器需要有公网ip，服务器不需要很大的带宽（不负责传输流媒体数据）。
##### 下载项目
```shel
git clone https://github.com/fy403/webrtc
```
##### 依赖安装
方法1：nodejs
```shell
cd webrtc/signaling_server/nodejs
# 安装nodejs, npm
sudo apt install nodejs npm
# 安装依赖
npm install
```
方法2：python3
```shell
cd webrtc/signaling_server/python3
# 安装python3, pip3
sudo apt install python3 python3-pip
pip3 install -r requirements.txt
```
##### 启动信令服务器
```shel
chmod +x ./install && ./install
```
> 默认端口是8000, 记得服务器允许防火墙TCP:8000端口流量通过。
> 如果fy403.cn:8000还能用，那么就不用搭建信令服务器了。直接用我的就行，但是记住一定要配置唯一的`CLIENT_ID="cam_id_YvgpEqD4" # 客户端ID`。【如果冲突，请自行修改】
#### 1.2 服务器部分：STUN/TURN服务器准备（调试时可用我搭建的, 默认包含在配置中))
STUN/TRUN服务器是用来获取WebRTC双方的网络地址信息：本地接口直接地址（Host Candidate）、STUN服务器反射地址（Server Reflexive Candidate）以及TURN中继地址（Relayed Candidate）。通常内网地址优先级低于公网直连地址。如果内网不能互通则走中级TURN服务器，流媒体流量从TURN转发。
公开的STUN服务器非常多，比如：(stun_host=‘stun.l.google.com’, stun_port=19302)。
TURN服务器可以自己搭建[搭建私有TURN服务器](turn_server/README.md)，当然也可以使用cloudflare免费提供的服务器（但是延迟会比较大，且不稳定）。具体可以参考这篇Blog[【WebRTC全流程】livekit配置免费的cloudflare turn服务 - PiDan! | 虚拟世界的懒猫的博客](https://pidan.dev/20250722/webrtc-livekit-deploy-config-turn-server/)
申请后，只需要通过他提供的一个cmd命令curl获取TURN server host和username，password就行。
#### 1.3 控制板部分(Docker一键安装)
> 详细细节请查看[Detail](README-Detail.md)
### 安装启动
```shell
#1. 使用根目录构建
./build-all.sh
#2. 运行 av_track
pushd av_track
./run-docker.sh
# 或者使用自定义参数运行
./run-docker.sh --device /dev/video0 --name cam_001 --client-id cam_001
#3. 运行 data_track
popd
pushd data_track
./run-docker.sh
# 或者使用自定义串口
./run-docker.sh --motor-port /dev/ttyUSB1 --gsm-port /dev/ttyACM1 --name data_001
popd
```
## QQ群交流
