# 2DpanTilt_qoder

**Repository Path**: gaokun3540/2DpanTilt_qoder

## Basic Information

- **Project Name**: 2DpanTilt_qoder
- **Description**: 二维云台总线舵机上位机 (Yeahbot YH协议 v2.0)
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-01
- **Last Updated**: 2026-08-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2D PanTilt 云台上位机（Yeahbot 总线舵机）

> 一个替代"原厂带毒上位机"的二维云台控制软件。
> 直连 Yeahbot 串口总线舵机，协议来源于公开资料，无病毒、可自定义、MIT 开源。

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## 为什么有这个项目：原厂上位机报毒，我们不关杀软，直接替代

本云台随货附带的**原厂上位机 Yeahbot V2.0.3** 被 **McAfee（迈克菲）** 检测为病毒。大概率是因为**无数字签名**触发了误报，但说实话——我们**没必要非要用这个来路不明的上位机**：

- 无数字签名，来源不可控，杀软拦截就是信号
- 连接过程中还出现过**通信异常**（复位后恢复）
- 与其赌它"只是误报"，不如换一个自己信得过的

面对这种情况，我们**没有选择"关闭杀毒软件"这种危险做法**（等于裸奔），而是走了更优的路线：

1. **找协议**：Yeahbot 总线舵机是公开产品，协议资料在网络公开渠道即可获取（ASCII 帧格式）
2. **自己写上位机**：按自己的使用习惯重新实现，只保留需要的功能
3. **开源共享**：让同样买了这款云台的人，不必忍受带毒软件

结果：日常 95% 的功能全覆盖，代码完全可控，**从此告别带毒上位机**。

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## 商家资料说明（致谢）

本项目基于随云台附带的官方学习资料二次开发，资料内容总结如下：

| 模块 | 内容 |
|---|---|
| 使用手册 | 云台安装、接线、总线舵机协议说明（PDF / DOCX） |
| 视频教程 | 组装、驱动安装、固件下载、接线、测试校正、手柄控制 |
| 源码程序 | STM32 控制板程序（出厂固件 v3.5，含完整源码）、Arduino 控制板程序、OpenMV 视觉程序 |
| 相关工具 | CH340 串口驱动、固件烧录工具（FlyMcu） |
| 结构图纸 | 云台机械结构设计图纸 |
| 扩展资料 | 使用注意事项、串口调试示例 |

- **舵机**：Yeahbot 串口总线舵机（30kg.cm，DC 5~8.4V），ASCII 协议
- **控制板**：STM32F103C8T6（协议透传网关；PC 亦可直连舵机总线，控制板非必需）
- **协议来源**：Yeahbot 总线舵机为公开产品，协议资料来自网络公开渠道，非商家官方发布文档，仅作学习参考

> 感谢店家提供随货学习资料，本项目的硬件接线、舵机知识参考自官方资料；通信协议获取自网络公开资料。

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## 功能特性

- **双轴控制**：方位 Yaw (ID0) + 俯仰 Pitch (ID1)
  - 目标角度、运行速度、使能/释放、执行/停止、方位俯仰联动
- **实际位置实时回读**：单线程轮询 `PRAD`，指令间隔 ≥100ms（总线半双工铁律）
- **0~Range 绝对角模型**：0°=物理一端，中位 135°(Yaw) / 90°(Pitch) = 正前方/水平
- **两端点标定**：PMin / PMax 实测校准，角度换算贴合舵机实际线性度
- **双轨滑块**：控制滑块（目标）+ 实际位置滑块（回读），目标/实际差距一目了然
- **2D 云台姿态动画**：方位箭头 + 俯仰支架实时跟随
- **总线配置**：读写 ID、设开机位置、读温度电压、恢复出厂
- **调试工具**：手动发送任意帧、日志 HEX 显示、日志保存、轮询心跳

## 通信协议（YH v2.0）

```
波特率 115200 8N1 ASCII，帧格式 #ID(3)P参数!

位置控制    #000P1500T1000!     # ID3 P值4 T时间ms
读位置      #000PRAD!           → #000P1521!
读版本      #000PVER!           → #000PSERVO.C(4.3)!
写 ID       #000PID001!         把 ID0 改为 ID1
读 ID       #000PID!            → #000P0! #OK!
使能        #000PULR!
释放扭力    #000PULK!           释放后可手掰
设开机位置  #000PCSD!           断电上电自动回位
读温度电压  #000PRTV!           → #000PDA1563P1220T34V5.1!

⚠️ 总线半双工：指令间隔必须 ≥100ms
⚠️ 舵机响应 P<1000 时不补零（如 #000P505!），解析需兼容 3 位
```

## 快速开始

### 环境要求

- Windows 10/11，.NET 8 SDK（或 Visual Studio 2022+）

### 运行

```powershell
cd 2DpanTilt_qoder
dotnet run
```

或直接用 Visual Studio 打开 `.slnx` 按 F5。

### 硬件接线（PC 直连舵机总线，控制板可选）

```
USB-TTL TX  → 舵机总线 RX
USB-TTL RX  → 舵机总线 TX
USB-TTL GND → 舵机 GND（必须共地）
电源 5~8.4V → 舵机总线 VCC（USB 供电不足，必须外接）
```

USB-TTL 模块请切换至 **3.3V TTL 电平** 档位。

### 使用流程

1. 打开软件 → 选串口 → 打开串口（自动开始轮询实际位置）
2. TAB「舵机实时控制」：滑块调姿 / 输入目标角度+速度执行
3. TAB「高级控制」：总线配置（改 ID、设开机位置）、手动发送调试

### 角度标定（可选，提升精度）

1. 滑块转到物理 0° 端 → 点【0°端←滑块】记录 PMin
2. 滑块转到物理 Range° 端（270°/180°）→ 点【Range°端←滑块】记录 PMax
3. 默认 500/2500 即可工作，标定后换算更准

---

## 项目结构

```
2DpanTilt_qoder/
├── MainWindow.xaml          # 主界面（双轴控制 + 舵机控制 + 2D 动画）
├── MainWindow.xaml.cs       # 主逻辑（轮询/解析/控制）
├── ServoProtocol.cs         # Yeahbot 协议封装（20+ 命令 + 解析）
├── Services/
│   ├── SerialPortService.cs # 串口服务（单线程轮询，指令节流）
│   └── AppConfig.cs         # 配置持久化（config.json）
└── LICENSE                  # MIT
```

## 许可证

[MIT License](LICENSE)

---

*本项目与 Yeahbot 官方无任何关联。协议来源于网络公开资料，仅供学习交流使用。*