# remote_control

**Repository Path**: giao2199/remote_control

## Basic Information

- **Project Name**: remote_control
- **Description**: 这是一个用于ROS2的遥控包，可以由此做一个遥控器。
- **Primary Language**: C++
- **License**: CC-BY-4.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-06
- **Last Updated**: 2026-01-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# remote_control

#### 介绍
这是一个用于ROS2的遥控包，可以由此做一个遥控器。

全机采用串口通信，排除了需要写ADC驱动的部分。其中主摇杆是Flysky的数组霍尔摇杆，旋钮和副摇杆使用M5Stack Chain系列，包括ChainAngle和ChainJoystick。

Flysky的数字霍尔摇杆使用一个UART，ChainAngle和ChainJoystick共用另一个UART。

Flysky的数字霍尔摇杆作为4个主要通道数据输入，ChainAngle和ChainJoystick作为3个辅助通道数据输入。在非控制状态下，ChainJoystick还可以作为鼠标使用。

注意，本项目正在编写，并未形成稳定版本。

#### 软件架构
大概呢，思路是这样的，首先flysky的摇杆和chain摇杆分别通过ros-humble-serial-driver打开2个串口接收数据，分别解析，提取数据。然后50Hz定时器里整理发送的通道数据，全部映射到-1和1，再发行。

这个50Hz回调函数啊，不仅发行-1到1的控制数据，还发摇杆的原数据，给校准用的，之后再提。同时呢，写了个模式，让小摇杆没事的时候客串一下鼠标，毕竟搓屏幕还是不准确的。

还写了个校准的cpp，可以监听原数据，再做校准动作就能把摇杆的ADC数据和-1到1的映射对应起来，把数据保存到.yaml里去。

其中flysky的摇杆协议解析啊，很好写，主动发的，数据定长。chain设备啊，就不好写，数据不定长，不同类型和节点数据不一样，还得分情况。

程序大部分都是AI生成的，很不好，一下子就给你一步到位了，中间也没个循序渐进的过程，一旦问多了这个话题就污染了，得重新开话题问，中间要增加什么功能也会把之前的东西连带下来，幻觉很重。总之还在和AI搏斗中。


#### 安装教程

1.  首先安装依赖

    humble版本:

     sudo apt install ros-humble-asio-cmake-module ros-humble-serial-driver 

    jazzy版本:

     sudo apt install ros-jazzy-asio-cmake-module ros-jazzy-serial-driver

    还有xdotool，这是用来操作界面上的鼠标的，我忘记怎么装的了，网上查一查吧。
2.  到你的工作空间src目录下，git clone https://gitee.com/giao2199/remote_control.git
3.  根据工作空间目录，修改node_joy.cpp和其他.cpp文件内的配置文件路径，主要是.yaml的文件路径。
4.  根据实际串口，修改串口号，比如我这边配置的是S3和S4分别作为flysky和chain设备的端口。
5.  修改你的~/.bashrc，在最后加这么一句：

    export DISPLAY=:0

    这样无论是ssh下也好，后台也好，就能在你的屏幕上操作鼠标了。

#### 使用说明

1.  
2.  
3.