# Application

**Repository Path**: gitLJC/application

## Basic Information

- **Project Name**: Application
- **Description**: 这个库是用于现有芯片的电路板的板级支持包
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-17
- **Last Updated**: 2026-05-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Application

Application 是所有电机控制应用的根目录. 每个子目录对应一款具体的 PCB 板, 包含绑定到该板 MCU 型号的工程文件以及 `main.c` 入口. 上层所有库 (MCAL / CPL / MCL / PSL) 均通过 BSP 层集成到最终固件中.

## 目录结构

```
application/
├── BDN5720_PC04/       # 板型: BDN5720_PC04
├── GD32G553VE/         # 板型: GD32G553VE
├── GD32H737VG/         # 板型: GD32H737VG
├── N32G435CB/          # 板型: N32G435CB
├── STM32F407VE/        # 板型: STM32F407VE
│
├── MCAL/               # Microcontroller Abstraction Layer
│   ├── gd32g553/
│   ├── gd32h737/
│   ├── n32g435/
│   ├── stm32f405/
│   └── stm32f407/
│
├── CPL/                # Communication Protocol Library
├── MCL/                # Motor Control Library
└── PSL/                # Parameter Save Library
```

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## 子库说明

### MCAL - Microcontroller Abstraction Layer

微控制器抽象层. 由 MCU 厂商提供的底层驱动库组成, 负责屏蔽不同芯片的寄存器差异, 向上层提供统一的外设访问接口 (GPIO / UART / SPI / CAN / Timer / ADC 等).

目前支持的 MCU 平台:

| 目录 | 芯片系列 |
|---|---|
| `gd32g553/` | GigaDevice GD32G553 |
| `gd32h737/` | GigaDevice GD32H737 |
| `n32g435/` | Nations N32G435 |
| `stm32f405/` | ST STM32F405 |
| `stm32f407/` | ST STM32F407 |

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### CPL - Communication Protocol Library

工业通信协议库. 封装多种工业现场总线与串行通信协议栈, 对上层应用提供统一的收发接口, 对下层依赖 MCAL 提供的外设驱动.

包含的协议:

- **Modbus** - Modbus RTU / TCP 协议栈
- **CANopen** - 基于 CAN 总线的 CANopen 协议栈 (含 CiA402 驱动状态机)
- **EtherCAT** - EtherCAT 实时以太网协议栈

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### MCL - Motor Control Library

电机控制算法与系统管理库. 同一套库兼容步进电机、无刷直流电机 (BLDC)、交流伺服等多种电机类型, 统一管理控制算法、运动规划和系统故障.

主要功能模块:

- **控制算法** - FOC 矢量控制、梯形/S 曲线速度规划、位置环/速度环/电流环 PID
- **多电机兼容** - 步进 (Stepper) / 无刷 (BLDC) / 伺服 (Servo) 统一接口
- **系统管理** - 初始化调度、实时任务分配
- **故障管理** - 过流、过压、欠压、堵转、通信超时等故障检测与处理

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### PSL - Parameter Save Library

参数保存库. 负责将电机控制参数持久化到非易失存储介质 (Flash / EEPROM), 并在上电时恢复参数; 同时内置多种电机类型的默认参数配置.

主要功能:

- **参数持久化** - 将运行参数写入 Flash / EEPROM, 掉电后自动恢复
- **默认配置** - 内置步进、无刷、伺服电机的出厂默认参数表
- **参数校验** - CRC / 魔数校验, 防止存储损坏导致参数异常

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## 新增板型指引

1. 在 `bsp/` 下新建以板型命名的目录 (例如 `GD32F450ZI/`).
2. 在该目录下创建 `main.c`, 包含 `main.h` 并实现 `main()` 入口.
3. 在 `MCAL/` 下新增对应的 MCU 驱动子目录, 实现 MCAL 标准接口.
4. 在工程配置中将 MCAL / CPL / MCL / PSL 加入编译路径.