# dds_msg

**Repository Path**: git_yandan/dds_msg

## Basic Information

- **Project Name**: dds_msg
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-06-10
- **Last Updated**: 2025-12-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DDS msg

#### 介绍

本仓库包含 DDS 使用的消息定义文件(IDL)。所有文件变更将自动同步至以下 Git 仓库地址：

> https://gitee.com/git_yandan/dds_msg.git
>

``` bash
## 可以用以下命令下载消息文件
git clone https://gitee.com/git_yandan/dds_msg.git
```

#### 编译

- C++消息编译方法：

```bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
```

	编译生成的头文件和源文件在build文件夹中

- python消息编译方法

```bash
<安装路径>/bin/idlc -l py xxx.idl
```

​	编译生成的文件在dds文件夹中



## 接口说明

### 1. 车辆状态反馈 (`chassis_status`)

**消息流**：车辆控制器发布

**用途**：提供车辆的全面状态信息，包括基础状态、能源信息、位置姿态等。

**话题**：[platform_id]/VehicleStatus

**消息结构：**

```idl
struct chassis_status
{
    string id;
    // 基础信息
    uint8 gear;                  // 档位，N:1,D:2, R:3,P:4
    uint8 chassis_err_code;      // 底层控制器错误码
    float speed;                 // 速度 (m/s)
    float brake_pedal_position;	 // 刹车踏板开度 0 ~ 100
    float left_motor_rpm;		 // 左电机转速
    float right_motor_rpm;		 // 右电机转速
    uint8 mission_status;		 // 任务状态 (0-任务准备 1-任务进行中 2-任务完成 3-任务失败)


    // 能源信息
    float battery_level;        // 电量 (百分比或电压)
    float fuel_level;           // 油量 (百分比或升)
    uint8 battery_status;       // 电池组运行状态 (0-正常 1-警告 2-故障)
    uint8 engine_status;        // 发动机运行状态 (0-关闭 1-怠速 2-运行 3-故障)

    // 位置信息
    double longitude;           // 车体当前经度 (WGS84坐标系)
    double latitude;            // 车体当前纬度 (WGS84坐标系)

    // 姿态信息
    float heading;              // 车体方向角 (度，0-360)
    float roll;                 // 车体横滚角 (度)
    float pitch;               // 车体俯仰角 (度)

    // 时间戳
    int64 timestamp;    // 消息时间戳 
};
```



### 2. 遥控指令 (`remote_ctrl`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：接收远程控制指令，控制车辆运动。

**消息结构**：

```idl
struct remote_ctrl {
    string platform_id; 
    float exp_speed;    // 期望速度，m/s
    float exp_radius;   // 期望转弯半径，m，左负右正
};
```

### 3. 自主导航路径点 (`GPSPointsList`)

**消息流**：车辆导航系统订阅

**用途**：下发自主导航的路径点序列，最少发两个点，第一个点发车辆当前位置。

**话题**：[platform_id]/GlobalNavigationPoints

**消息结构**：

```idl
struct GPSPoint {
    int32 longi;   // 经度，单位为度，需要乘以0.000001转换为实际值
    int32 lati;    // 纬度，单位为度，需要乘以0.000001转换为实际值
    int32 gauss_x; // 高斯平面坐标X，单位为厘米
    int32 gauss_y; // 高斯平面坐标Y，单位为厘米
    int32 azimuth; // 方位角，单位为度，需要乘以0.01转换为实际值
    int32 v;       // 速度，单位为毫米/秒
    uint8 type;    // 类型标识
};

struct GPSPointsList {
    sequence<string> id;              // 对象ID数组
    uint8 mission_type;               // 任务类型
    uint8 formation;                  // 编队形态
    uint16 tracking_target_id;        // 跟踪目标ID
    uint16 tracking_distance;         // 跟踪距离
    sequence<dds::robot::GPSPoint> gps_list;              // GPS点列表
};
```

### 4. 自动打击目标 (`TrackData`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：车辆接收打击目标位置，自动抵近并控制wqz打击。

**话题**：[platform_id]/TrackData

**消息结构**：

```idl
struct TrackData {
    string id;
    double lat;
    double lon;
    double timestamp;
};
```

### 5. 车辆视频流地址获取 (`Json`)

**消息流**：车辆控制器根据请求发布

**用途**：车辆视频流地址获取，需要往车辆控制器发送请求信息，车辆控制器收到请求后发布视频流地址。

**请求话题**：[platform_id]/command_center/GetRtspUrl/request

**反馈话题**：[platform_id]/command_center/GetRtspUrl/response

**请求、反馈消息结构**：

```idl
struct Json {
    dds::std_msgs::Header header;
    string json_payload;	// JSON字符串
};

// 请求示例：json_payload填任意字符串或空
// 反馈示例：{"rtsp_url": "http://172.16.16.62:8554/test"}
```

### 6. WQZ状态(`weapon_status`)

**消息流**：车辆控制器发布

**用途**：提供WQZ状态信息。

**话题**：[platform_id]/WeaponStatus

**消息结构**：

```idl
struct weapon_status
{
    /* 载荷唯一标识 */
    string id;

    /* 姿态与指向 */
    double pitch;   					// 俯仰角，单位：度
    double yaw;     					// 方位角，单位：度

    /* 电机使能状态 */
    uint8 yaw_motor_enabled;   			// 方位轴电机使能
    uint8 pitch_motor_enabled; 			// 俯仰轴电机使能

    /* 电源状态 */
    uint8 power_48v_ok;        			// 是否上电

    /* 视频流信息 */
    string visible_light_video_url;    	// 可见光视频流地址
    string infrared_video_url;    	   	// 红外视频流地址

    /* 时间戳 */
    int64 timestamp;			// 毫秒级时间戳
};
```

### 7. WQZ设置 (`weapon_config`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：接收WQZ设置命令，对WQZ进行相应设置。

**话题**：[platform_id]/command_center/WeaponConfigService/request

**消息结构**：

```idl
struct weapon_config
{
    uint8 power_48v_set;      	// true：上电；false：断电
    uint8 yaw_motor_enable;     // true：方位轴使能
    uint8 pitch_motor_enable; 	// true：俯仰轴使能
    int64 timestamp; 			// 发送端毫秒时间戳
};
```

### 8. WQZ手动控制 (`weapon_manual_cmd`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：接收WQZ手动控制命令，控制WQZ转台上下、左右转动。

**话题**：[platform_id]/command_center/WeaponManualCmdService/request

**消息结构**：

```idl
struct weapon_manual_cmd
{
    int16 yaw_speed;    		// 方位角速度，-1000 ~ 1000
    int16 pitch_speed;  		// 俯仰角速度，-1000 ~ 1000
    int64 timestamp;			// 毫秒级时间戳
};
```

### 9. WQZ击发 (`Json`)

**消息流**：车辆控制器订阅

**用途**：控制WQZ击发。

**话题**：[platform_id]/command_center/WeaponTriggerCmdJsonService/request

**消息结构**：

```
struct Json {
    dds::std_msgs::Header header;
    string json_payload;	// JSON字符串
};

//示例：{"trigger_cmd": 1}
```