# 本科毕设-异构DoS攻击下预设时间控制

**Repository Path**: glenwhite/pxt_dos_safety

## Basic Information

- **Project Name**: 本科毕设-异构DoS攻击下预设时间控制
- **Description**: 本科毕业设计实验代码保存
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-10
- **Last Updated**: 2025-05-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

20250510 07:49
目前问题：
1.代码内跟随者的观测器明显不行，需要大改，加入对gamma、P、miu、tau、X、U、K1、K2的计算
2.在XGC里仿真时发现跟随者并没有很好的对领导者实现跟随，只是在原点转圈
3.无人车的部分待加入

20250511 13:22
完善了步进代码，加入了观测器计算与DoS攻击
已经实现了无人机的编队跟踪
还需要完善无人车部分

20250511 22:13
完成了仿真中的障碍物可视化

20250512 03:46
完善了避障代码

代码环境
Ubuntu20.04 ROS-noetic

使用方法
1. 下载到工作空间
git clone https://gitee.com/glenwhite/pxt_dos_safety.git
2. 编译
catkin_make
3. XGC仿真运行
障碍物可视化
roslaunch obstacle_visualize obstacle_visualize.launch is_sim:=True open_rviz:=false
围捕算法
rosrun pxt_dos_safety pxt_dos_safety_node
输入指令
rostopic pub /command std_msgs/Int32 "data: 1"  // 起飞
rostopic pub /command std_msgs/Int32 "data: 2"  // 运行算法
rostopic pub /command std_msgs/Int32 "data: 3"  // 停止
rostopic pub /command std_msgs/Int32 "data: 9"  // 着陆