# cartographer相关开发和测试任务汇总

**Repository Path**: grantjinxin/cartographer_task

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer相关开发和测试任务汇总
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2021-04-07
- **Last Updated**: 2021-04-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# cartographer相关开发和测试任务汇总

## 1. 研发类任务


## 2. 测试+部分开发任务
#### 任务2.1 cartographer的性能定量对比评测方法与数据
* 任务动机：为了比较cartographer的不同参数配置下的效果的不同，或者评估不同参数对最终性能的影响程度，需要一个对cartographer性能的定量对比方法。
* 任务描述：
    + 子任务1 cartographer的位姿保存功能：保存传感器的位姿序列，保存内容为每个时刻的 <时间戳，位姿>。
    + 子任务2 位姿数据保存：选取一个bag文件，在电脑主机上面，用最优的cartographer参数跑，保存传感器的位姿序列（即每个时刻的位姿）作为参考。然后调整cartographer的不同参数配置跑，保存传感器的位姿序列。
    + 子任务3 位姿序列误差计算和可视化代码（建议用matlab完成）：装载两个的位姿序列，找出相同时间戳的位姿数据对，类似KITTI那样，计算每个时刻的位移误差和旋转角度误差（[参考代码](calcPoseError.m)），可视化误差曲线和打印平均误差，作为cartographer的性能定量评测指标。
* 任务安排：
* 任务状态：待安排
* 任务结论：

## 3. 测试类任务
#### 任务3.1 cartographer的前端和后端的运行时间分析
* 任务动机：分别对cartographer的前端和后端进行运行时间分析，以确定cartographer的性能瓶颈和指导需要调整的参数。
* 任务描述：按照[cartographer性能调优](https://gitee.com/huijundi/cartographer_config)文档中的建议，先关掉后端，测试前端的运行时间。
然后再打开后端，测试整体运行时间，分析瓶颈是在前端还是在后端，以及每个阶段里面的耗时地方。
* 任务安排：
* 任务状态：待安排
* 任务结论：

#### 任务3.2 cartographer的前端参数设置和效果分析
* 任务动机：分析cartographer的前端相关的参数的效果和对性能的影响程度。
* 任务描述：按照官方文档[google-cartographer-ros-readthedocs-io-en-latest.pdf](google-cartographer-ros-readthedocs-io-en-latest.pdf)第23页的说明（To tune local SLAM for lower latency部分），在cartographer默认参数的基础上，分别调整每个参数，保存地图和任务2.1要求的位姿序列，分析参数影响。
* 任务安排：
* 任务状态：待安排
* 任务结论：

#### 任务3.3 cartographer的后端参数设置和效果分析
* 任务动机：分析cartographer的后端相关的参数的效果和对性能的影响程度。
* 任务描述：按照官方文档[google-cartographer-ros-readthedocs-io-en-latest.pdf](google-cartographer-ros-readthedocs-io-en-latest.pdf)第23页的说明（To reduce global SLAM latency部分），在cartographer默认参数的基础上，分别调整每个参数，保存地图和任务2.1要求的位姿序列，分析参数影响。
* 任务安排：
* 任务状态：待安排
* 任务结论：