# gnssbox-code

**Repository Path**: gu_liufang/gnssbox-code

## Basic Information

- **Project Name**: gnssbox-code
- **Description**: 代码与数据进行了分离
- **Primary Language**: C++
- **License**: BSD-3-Clause
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-06-09
- **Last Updated**: 2024-07-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## gnssbox

​	gpstk是德克萨斯大学(University of Texus)奥斯汀分校应用研究实验室从1978年开始开发的 <br/>
gps研究工具的集合，该软件具有很多gnss软件的功能，并成为国内外 众多研究机构和个人学习 <br/>gnss的一个很好的入门软件。

​    gpstk软件虽然具备众多优点，但是从软件结构来看，这个软件的代码历史有20年之久，并且<br/>
不同年的代码风格也差别很大，代码中有很多优秀的设计，但是也有很多地方晦涩难懂. <br/>
​    经过长时间的学习和深入了解，越来越觉得有必要对其进行重构，原因有一下几点: <br/>
​	 (1) 第三方开源工具库的蓬勃发展<br/>
​	由于Eigen数值计算库的诸多优势，目前无人驾驶和深度学习领域的开源软件基本上把Eigen库<br/>
作为基本的数值计算库，但是gpstk#  软件仍然利用了其内部开发的矩阵向量库，因此将其替换<br/>
为Eigen库将有利于软件的功能扩展。<br/>
​    (2) ｇlog日志工具<br/>
​	c++语言本身的日志控制是语言本身不支持的，而glog具备很多良好易用的特性。<br/>
​    (3) google命令行管理工具gflags<br/>
​	gpstk内部提供了一整套参数解释工具的类，但是gflags提供了一种非常友好的处理方式，<br/>
其接口简单易用，而且gflags仅支持长名参数，这对于ｐpp这种需要输入很多参数的程序来说<br/>
是更容易理解的。当参数过多时，短名参数很难选一个适当且不重复的名字。因此替换掉gpstk<br/>
软件中的CommandOption相关的类也是必须要做的。<br/>
​    (4) 文件系统<br/>
​	gpstk中的文件系统，FFTextStream和FFData这两个类的设计太晦涩难懂，已经超出了很多<br/>
c++入门学生的理解范围，因此重构文件输入输出是必须要做的工作。<br/>
考虑到gpstk软件中利用大量的template<br/>
​    (5) Python语言<br/>
​	python脚本程序的发展也越来越成熟，　用其替代传统的bash/csh，编写简单易懂<br/>
且跨平台兼容的代码也成为了目前跨平台实时软件开发的趋势，因此，替代传统的shell脚本<br/>
重构软件也是满足未来需求的必然技术路径。<br/>
​    (6) gnss技术趋势<br/>
​	多频多系统的发展已经成为主流,gpstk中的很多设计虽然考虑了多频多系统的基本功能，<br/>
但是要实现不同技术模式对多频多系统的支持，仍然有许多工作要开展，包括：<br/>
(a) 多频多系统非差非组合ppp；（ｂ)　单站与多站增强ppp-rtk; (c) 基于非差非组合模型的预处理<br/>
(d) 实时ppp。<br/>
​    (7)组合导航发展趋势<br/>
​	融合视觉/INS/GNSS的定位与测图技术成为新的趋势，兼容不同数据的预处理方法和参数估计方法<br/>成为必然的发展趋势。　<br/>	考虑到上述几个原因，对原来gpstk软件的底层工具类进行重构是今后的必然趋势，考虑到软件底层<br/>
代码的更新会改变软件的基本结构和功能，为了满足未来需求和管理方便，我们将软件名称改为gnssbox，<br/>
并预期在未来某一天可以完成以上工作，将其作为新一代gnss开源软件发布给初学者。 <br/>
​    开发面向未来的软件需要投入很多精力，需要很多人一起参与努力，欢迎大家一起为这个软件贡献<br/>
自己的力量！<br/>
​																				-----张守建，　2020.6.10 疫情期间于武汉<br/>

## 安装方法

执行安装命令脚本，既可实现软件安装<br/>
cmake.sh

可执行程序将被安装到~/bin目录中，如果要修改安装路径，请修改cmake.sh脚本中的下面一行为：<br/>
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/bin ../${source_name}/<br/>


把~/bin路径改为你想安装的路径<br/>

配置.bashrc,在其中增加以下语句: <br/>    
export PATH=\\$PATH:./:\~/bin/bin/ <br/>     
export LD_LIBRARY_PATH=\\$LD_LIBRARY_PATH:\~/bin/lib/<br/>

安装完成后，请在你的本地目录下创建一个新的目录，比如tests目录，将例子程序中的数据和脚本复制到
tests目录中，进行数据解算和学习，不要在examples目录中进行数据解算和学习，否则会导致后续git库的容量增加。

## 历史版本

version 1.2:

1. finish mw.sh/ppp.sh/updMW.sh/updLC.sh<br/>

version 1.3.1:

1. support rinex3.04, which mainly supports BDS-3 data format.

version 1.3.2:

1. mw ambiguity fixing verified.
2. BLC ambiguity fixing for PPP is verified using ARRound.

version 1.3.3:

1. ARMLambda should be introduced and verified.

version 1.5.0:

1. pppar and pppucar are all tested correctly.

version 1.5.2:

1. pod with float ambiguity have been testd
2. cycle-slip detection for leo using Geometry-based with clock variation constraint has
   been tested.

version 1.5.3:

anyOption test;
判断分析是否可以添加重复option?
添加required/optional选项，当required选项没有时，软件报错；

## 研究计划：
### 软件：
１．利用anyOption替代掉BasicFramework和CommandOption以及ConfDataReader类；<br/>
２．去掉FFTextStream类和FFData类；<br/>
３．简化Exception类；<br/>
４．利用Eigen类替代底层Vector和Matrix类；<br/>

### 算法：
１．基于非组合周跳探测方法；<br/>
２．基于非差非组合模型的RTK定位方法；<br/>
３．基于非组合PPP定位方法；<br/>
4．基于广播星历的区域ppp-rtk定位方法；<br/>