OffBoardNode

介绍

用于ROS+Mavros环境下，对Pixhawk进行解锁和切换Guided模式，并查询map与base_link的转换关系，转化为话题mavros/vision_pose/pose，传入Mavros

软件架构

安装教程

使用环境： 软件 Ubuntu18.04+ROS1 Melodic 安装Mavros

硬件： Pixhawk2.4.8+工控机（例如：Jetson）

Ardupilot版本号：V4.2.3 使用Mission Planner修改以下参数：

使用说明

准备工作： 新建一个工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src

拷贝本工程中的四个功能包到src目录下

使用过程

1. 安装Mavros

    sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

2. 安装地理信息包（install_geographiclib_datasets.sh在mavros目录下）

    sudo chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh

    sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

3. 安装pymavlink

   A.安装python2的pip：

      apt-get install python-pip

  安装完成后，命令行"pip"检测安装成功

B.安装pymavlink包

      sudo -H pip install pymavlink==2.4.35

4.修改mavros里面对应的Pixhawk端口号

修改 fcu_url 为自己主机中的USB端口号

5.编译工程

catkin_make

6.启动launch文件

  roslaunch offboard_start offboard_start.launch 

注意使用时请保证TF树的完整，这样才可以查询出map与base_link的位姿关系，保证mavros/vision_pose/pose话题的成功发布， 结构可参考下面

此外，启动上层SLAM导航时，请另外请将Movebase 节点的cmd_vel重新映射为/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request