# 智能小车

**Repository Path**: hack_1/smart-car

## Basic Information

- **Project Name**: 智能小车
- **Description**: 一个可以用 远程，本地，遥控器 控制 前进/后退/左转/右转 的小车，它还可以检测障碍，自动转向。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-23
- **Last Updated**: 2025-03-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 智能小车

#### 介绍
[相关资料地址](https://www.yuque.com/bingxueqingyuan-fs5mp/nl53ax/mxcv96mh94g60kwk?singleDoc# )

![项目完成](img/项目完成.jpg)

智能小车，实现了远程控制，红外遥控器控制，还有本地的WebServer的控制，还有自动检测距离自动避障。



## 材料清单

| 名称                                     | 数量 | 价格(元，大约) |
| ---------------------------------------- | ---- | -------------- |
| ESP8266                                  | 1    | 10~12          |
| L298N                                    | 1    | 7~8            |
| 智能小车底盘(包含电池盒+4个电机+4个车轮) | 1    | 25~28          |
| HY-SRF05超声波(可选)                     | 1    | 3~4            |
| 红外遥控器(可选)                         | 1    | 2~3            |
| ov7670摄像头(可选)                       | 1    | 5~6            |
| 杜邦线                                   | 1    | 1~2            |





#### 软件架构

本地使用 WebServer 来控制.



远程控制使用的是[点灯科技的库](https://diandeng.tech/doc/getting-start-arduino)与APP。

<img src="img/diandeng.jpg" alt="diandeng" style="zoom:25%;" />

[点灯设备端开发与SDK(Arduino支持)](https://diandeng.tech/doc/arduino-support)



自动避障 使用的是 HY-SRF05超声波，检测到小于多少距离的时候，就变换方向。(哈哈哈，价值千万的自动驾驶代码)



红外遥控器用的是 21-key IR Controller.



**ESP8266 与 L298N 线路连接示意图**

<img src="img/接线图.png" alt="diandeng" style="zoom:50%;" />

* VCC +12V 引脚，为电机供电电源。输入电压可以在5~35V之间。请记住，如果 5V-EN 跳线已就位，则需要提供比电机实际电压要求多 2 伏的电压，以便获得电机的最大速度。
* GND 引脚，公共接地引脚。
* 5V 引脚，为L298N IC内部电路供电。
* ENA/B 引脚，用于控制电机A的速度，将此引脚拉至高电平（保持跳线到位）将使电机A/B旋转，将其拉低会使电机停止。卸下跳线帽并将此引脚连接到PWM输入将使我们能够控制电机A/B的速度。如果5V - EN Ａ，5V - EN B 跳线帽接上了，则EN A， EN B的电压始终为5V，意味着供给电机的电压始终为最大值。因此，如果我们不需要控制电机转速，就可以将这两个跳线帽接上，就可以省两根控制信号线。





**ESP8266相关GPIO口的图**

<img src="img/esp8266.png" alt="diandeng" style="zoom:60%;" /> <img src="img/gpio.png" alt="diandeng" style="zoom:60%;" />



**方向示意图**

![电机方向图1](img/电机方向图1.png)

正常情况4个轮子向前或向后就完成前进和后退。(具体参考代码)



![电机方向图2](img/电机方向图2.png)

小车想要转向，用两侧轮子的差速转动来实现车身整体的转动，上图为右转的示意图，左转同理。(具体参考代码)



顺时针：高(HIGH)，低(LOW)；逆时针：低(LOW)，高(HIGH)。

假设 马达正转顺时针表示前进，IN1与IN2对应左边的马达，IN3与IN4对应右边，如列表：

| 方向 | IN1      | IN2              | IN3      | IN4              |
| ---- | -------- | ---------------- | -------- | ---------------- |
| 前进 | 高(HIGH) | 低(LOW)          | 高(HIGH) | 低(LOW)          |
| 后退 | 低(LOW)  | 高(HIGH)         | 低(LOW)  | 高(HIGH)         |
| 停止 | 低(LOW)  | 低(LOW)          | 低(LOW)  | 低(LOW)          |
| 左转 | 低(LOW)  | 高(HIGH)/低(LOW) | 高(HIGH) | 低(LOW)          |
| 右转 | 高(HIGH) | 低(LOW)          | 低(LOW)  | 高(HIGH)/低(LOW) |

左右都是正转 就是前进，反转就是后退。要转向的时候，左边 与 右边 就是 相反的。





## 超声波模块

[Arduino 使用NewPin的库(里面封装了很多超声波模块).](https://blog.csdn.net/zzjnlwb/article/details/136996313)

| UNO   | HY-SRF05 |
| ----- | -------- |
| D2(4) | Echo     |
| D1(5) | Trig     |

[Arduino 測距系列 (二) HY-SRF-05](https://arduino169.blogspot.com/2015/03/arduino-srf-05.html)

[【最详细】HC-SR04超声波传感器如何工作并与Arduino连接使用，保姆级教程，附加代码讲解和详细步骤学习_哔哩哔哩_bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV19yW8eZErS/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=9767ca4dcfc16447763e8c410e1ce45d)



## 红外遥控器

[相关文档](https://blog.csdn.net/acktomas/article/details/139955566)



## 电池
一般的电池可能不够用，可以使用航模电池，怕电池不够的，换成两个电机+其它的车底。

![电机方向图1](img/电池.webp)
一般航模电池的插头 都是T插或TX60插头。平衡充必有明显的正负极标识，红线为正级，黑线为负极。黑线可能有多根，一定要用最外边的那跟（绝不可用中间的，会导致电池仅部分使用，锂电内部都是多接串联的)。最后要注意，黑线可先插好，红线一定要等最后，你所用的接线都检查完毕，确认无误后再插！






# 参考资料

[L298N - 米克网](https://docs.mekesim.com/esp32/l298n/)