# cod_hero

**Repository Path**: han-yu050625/cod_hero

## Basic Information

- **Project Name**: cod_hero
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-04-29
- **Last Updated**: 2025-05-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 更新日志

## 2024.12.11
- 添加了一个话题 **"armor_solver/Ekf_P"**，用于输出卡尔曼滤波器中的 P 矩阵，以便查看其何时收敛。

## 2024.12.13
- 更改了一种可能更快的轮廓二值图的平替方法（需要进一步验证）。

## 2025/4/8

### 对 `pnp_solver.hpp` 中 `solvePnP` 函数的修改

在 `solvePnP` 函数中增加了重投影优化结果的操作，同时引入了一个可修改的参数。具体代码如下：

```cpp
if (all_error > 0.5)
{
  rvecs_.erase(rvecs_.begin() + i);
  tvecs_.erase(tvecs_.begin() + i);
  i--;
}
```
可通过修改阈值的大小，对pnp解算结果进行限制


### 在`amor_solver.cpp`文件的`isOnTarget`函数中，增加了限制在车体周围的操作
```cpp
if(v_yaw>1.5){
    is_shotting = false;
    if(std::abs(range_1)>=std::abs(range_2))
    {
      if(std::abs(cur_yaw)<=std::abs(range_1)&&
      std::abs(cur_yaw)>=std::abs(range_2))
      { 
        is_shotting = true;
      }
      
    }
    else{
      if(std::abs(cur_yaw)>=std::abs(range_1)&&
      std::abs(cur_yaw)<=std::abs(range_2))
      { 
        is_shotting = true;
      }

    }
  }
  ```

  以及一个限制朝向的操作
  ```cpp
  bool is_in_ekf_yaw = false;
  if(std::abs(ekf_yaw)<2.5){
    is_in_ekf_yaw = true;
  }
  ```