# 19_IntelligentCar_EleltronicTeam

**Repository Path**: hanqbww/19_-intelligent-car_-eleltronic-team

## Basic Information

- **Project Name**: 19_IntelligentCar_EleltronicTeam
- **Description**: 19届智能车安徽区省二STC电磁组逐飞库代码开源
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-03-21
- **Last Updated**: 2025-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 19_IntelligentCar_EleltronicTeam
19届安徽赛区STC电磁组代码开源（逐飞库）

1、代码架构及逻辑
	使用定时器1做周期4毫秒的定时中断，中断中采集电感并处理，同时判断元素，计算电机输出PWM，
并将控制值发送给电机。
    各元素处理：
	通过前期测试在屏幕打印电感值，观察经过特殊元素（直角、环岛、坡道、障碍）时电感值和tof值的变化来手动置标志位，
	标志位为 1 时，通过硬控电机输出解决元素问题。
	（1）直角：直角标志位来了，开始累加编码值，并给电机确定输出值，编码值到一定值时置回标志位。
	（2）环岛：处理同上，全部采用累计编码值的方式，过了元素置回标志位
	（3）障碍：不同的是有两段，先出赛道，再驶回赛道
	（4）坡道：加速一段距离


2、文件简述
doc:
	version.txt:逐飞库版本修改信息
	READ_ME_NEW.txt:开源新增信息

user.c:      用户增加代码区
	isr.c    所有中断函数入口源文件
	main.c   主函数源文件
user_h 
	user.h:  中断函数入口头文件

seekfree_libraries: 逐飞开源库文件即逐飞产品驱动文件

application:      自己创建的用户代码文件，用户代码文件新增区
	inductance.c  电感采集即处理文件
	motor.c       电机输出计算即控制
	encoder.c     电机编码值采集与处理
	Filter.c      滤波函数文件（未使用）
	kalmanFiter.c 卡尔曼滤波（不全，未使用）

3、比赛成绩
安徽赛区二等奖

4、备注
2024.8.5 增加了READ_ME内容


author: yiran Fantasy
team:HFUT肥工大风车