# 理论学习

**Repository Path**: hcjds/acdamiclearning

## Basic Information

- **Project Name**: 理论学习
- **Description**: 运动学规划、机器动力学、自动控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2024-12-27
- **Last Updated**: 2024-12-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


机械臂相关算法学习指南

一、理论学习方向
机械臂建模：了解机械臂的结构、关节类型、连杆参数等，掌握如何用数学模型来描述机械臂。
正运动学：学习如何根据关节变量计算机械臂末端执行器的位置和姿态。
逆运动学：探究给定末端执行器目标位置和姿态时，求解相应关节变量的方法。
动力学：研究机械臂运动中的力、力矩与运动之间的关系。

二、学习方法
研读相关的专业书籍和学术论文，深入理解理论基础。
在线上课程平台学习专业的课程，跟随讲解系统学习。
利用仿真软件进行实践操作，直观感受算法的运行和效果。
参与相关的学术讨论和交流活动，与同行分享和探讨。

三、学习进度
第一阶段：
完成机械臂建模基础理论的学习，熟悉常见的建模方法。
掌握简单机械臂的正运动学分析。
第二阶段：
深入学习逆运动学算法，包括数值解法和解析解法。
通过实例练习不同情况下逆运动学的求解。
第三阶段：
学习动力学的基本概念和原理。
研究常见的动力学算法及其应用。


第四阶段：
综合运用所学知识，对复杂机械臂进行建模、正逆运动学和动力学分析。
不断优化算法和模型，提升性能。