# 小车跟随系统

**Repository Path**: hellowangjiawei/car-following-system

## Basic Information

- **Project Name**: 小车跟随系统
- **Description**: 22年电赛C题小车跟随系统，主车采用STM32RCT6和openmv，从车采用MSP432P401R和8路灰度
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 10
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-07-25
- **Last Updated**: 2025-07-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 小车跟随系统

#### 介绍
22年电赛C题小车跟随系统，主车采用STM32RCT6和openmv，从车采用MSP432P401R和8路灰度
<img src = "images/IMG_20230731_143739.png">

#### 软件架构
- 主车采用STM32配合Openmv，Openmv模拟红外，反馈给STM32，再利用**权值法**进行换算得到偏差，利用循迹PD + 速度PI控制，这里并没有采用线性回归算法进行循迹，因为考虑到交叉路口不好判断（如果采用线性回归算法的话，可在交叉处关闭循迹，开环选择内外圈），当识别到交叉路口时，返回岔路标志位，此时给小车主动赋一个很大的差速，实现转弯，当识别到停车点时，返回停车标志位（停车点还用于对圈数的记录）
- 从车采用MSP432配合8路灰度，基本算法于主车一致，但是在岔路口的处理有所区别，由于灰度模块对岔路口不好进行判断，因此在选择走内圈的时候，我是将小车的循迹中值向左偏移，这样小车就会选择内圈方向了。
- 两车通信采用zigbee，只需提供发车标志位，而控制两车间距则是采用串口超声波模块，当**直线距离**小于20cm时，后车主动减速，注意这里是直线距离，而当两车分别在内外环超车的时候，应该屏蔽超声波（如果是使用openmv的Apriltag定位也要考虑这个问题）

### 代码可能存在一些小bug，需要结合自身硬件以及现场环境做相应调整，欢迎大家相互指正学习，整理不易，记得Star哦 :stuck_out_tongue_winking_eye: