# 激光雷达和imu标定LIO标定

**Repository Path**: hf26023/Lio_init_ws

## Basic Information

- **Project Name**: 激光雷达和imu标定LIO标定
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-15
- **Last Updated**: 2026-05-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Lio_init_ws

这是一个基于 ROS/catkin 的 LiDAR-IMU 初始化工作区，用于标定激光雷达与 IMU 的外参。

本项目在开源https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init 实现基础上完成了对 livox ros driver2 的适配，并新增 Python 脚本将标定结果转换为 FAST-LIO 可用的外参配置。

## 功能概览

- LiDAR-IMU 外参标定
- livox ros driver2 适配
- 标定结果转换为 FAST-LIO YAML 配置

## 环境要求

- Ubuntu Linux
- ROS（catkin 工作流）
- 已安装 `catkin` 相关工具链
- ceres库

## 获取代码

```bash
git clone git@gitee.com:hf26023/Lio_init_ws.git
cd Lio_init_ws
```
## 安装ceres
```bash
  sudo apt update
  sudo apt install libceres-dev
```
## 编译与环境加载

在工作区根目录执行：

```bash
catkin_make
source devel/setup.bash
```

（可选）如需每次新开终端自动加载，可将以下命令追加到 `~/.bashrc`：

```bash
echo "source $(pwd)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```
## 使用示例
```bash
source devel/setup.bash
roslaunch lidar_imu_init livox_mid360.launch
```
然后启动雷达和mavros
或者播放你的rosbag
```bash
rosbag play xxx.bag
```
生成的结果在 `src/LiDAR_IMU_Init/result/mid360_li_init_test.yaml`
## 转换脚本说明

- 标定结果转换 FAST-LIO 配置文件说明：[如何转换配置文件](src/LiDAR_IMU_Init/result/li_init_to_fastlio_yaml.md)


## 目录说明

- `src/`：源码目录（包含 `LiDAR_IMU_Init` 包）
- `build/`：编译生成目录（可清理）
- `devel/`：开发环境生成目录（可清理）

编译后会在 `build/` 与 `devel/` 目录生成产物。