# RTK串口转ros

**Repository Path**: hf26023/RTKserial2ros

## Basic Information

- **Project Name**: RTK串口转ros
- **Description**: wit的rtk转ros
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-18
- **Last Updated**: 2026-04-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# wit_rtk

这是一个基于 ROS（catkin）的 GNSS/NMEA 数据处理工作区。

## 项目结构

- `src/nmea_to_navsatfix_pkg`：将 NMEA 串口数据解析并发布为 `NavSatFix`/`TimeReference`。
- `build`：catkin 构建产物。
- `devel`：catkin 开发环境产物。

## 快速开始

1. 创建并进入 catkin 工作区（示例）：

   ```bash
   mkdir -p ~/wit_rtk/src
   cd ~/wit_rtk/src
   ```

2. 克隆项目：

   ```bash
   git clone git@gitee.com:hf26023/RTKserial2ros.git
   ```

3. 回到工作区根目录并编译：

   ```bash
   cd ~/wit_rtk
   catkin_make
   ```

4. 加载环境：

   ```bash
   source devel/setup.bash
   ```

5. 运行节点（示例）：

   ```bash
   rosrun nmea_to_navsatfix_pkg nmea_to_navsatfix.py
   ```

## 参数说明

节点支持以下 ROS 私有参数（`~`）：

- `~port`
   - 作用：串口设备路径。
   - 脚本默认值：`/dev/ttyACM0`
   - launch 示例值：`/dev/ttyTHS1`
   - 常见取值：`/dev/ttyUSB0`、`/dev/ttyACM0`、`/dev/ttyTHS1`

- `~baudrate`
   - 作用：串口波特率。
   - 默认值：`115200`
   - 常见取值：`9600`、`38400`、`57600`、`115200`

- `~time_ref_use_gps`
   - 作用：控制 `/rtk/gps_time` 发布的是 GPS 时间还是 NMEA UTC 时间。
   - 默认值：`true`
   - `true`：按 $GPS = UTC + gps\_leap\_seconds$ 进行换算后发布。
   - `false`：直接发布 NMEA 提供的 UTC 时间。

- `~gps_leap_seconds`
   - 作用：GPS 与 UTC 的秒差（闰秒累计差值），仅在 `~time_ref_use_gps=true` 时生效。
   - 默认值：`18`
   - 单位：秒
   - 说明：该值可能随闰秒政策变化而调整，建议按接收机/系统时间配置保持一致。

可在 launch 中直接配置参数，参考：

- [src/nmea_to_navsatfix_pkg/launch/nmea_to_navsatfix.launch](src/nmea_to_navsatfix_pkg/launch/nmea_to_navsatfix.launch)

## 发布消息与内容说明

### 1) `/rtk/global_position/global`

- 消息类型：`sensor_msgs/NavSatFix`
- 主要字段与来源：
   - `header.stamp`：当前 ROS 时间（`rospy.Time.now()`）。
   - `header.frame_id`：固定为 `world`。
   - `latitude`：来自 NMEA GGA 的纬度。
   - `longitude`：来自 NMEA GGA 的经度。
   - `altitude`：由 `GGA.altitude + GGA.geo_sep` 计算得到（米）。
   - `status.status`：来自 `GGA.gps_qual`（例如 4 通常表示 RTK 固定解）。
   - `position_covariance`：基于 GGA 的 `HDOP` 估算得到，`VDOP` 取 `HDOP * 1.5`。
   - `position_covariance_type`：当前设置为 `COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN`。

### 2) `/rtk/gps_time`

- 消息类型：`sensor_msgs/TimeReference`
- 主要字段与含义：
   - `header.stamp`：当前 ROS 时间（消息发布时间）。
   - `header.frame_id`：固定为 `world`。
   - `time_ref`：GNSS 时间参考。
      - 当 `~time_ref_use_gps=true`：发布 GPS 时间，按 $GPS = UTC + gps\_leap\_seconds$ 换算。
      - 当 `~time_ref_use_gps=false`：直接发布 NMEA UTC 时间。
   - `source`：
      - `GNSS_GPS`（发布 GPS 时间时）
      - `GNSS_NMEA_UTC`（发布 UTC 时间时）

### 时间来源说明

- GGA 语句只有时分秒，没有日期；
- 节点会先从 RMC 语句获取日期，再与 GGA 时间组合后生成完整时间戳；
- 若当前尚未收到有效 RMC 日期，`/rtk/gps_time` 可能暂时不发布有效时间参考。