# 麦轮工程机器人

**Repository Path**: hf26023/mailun-engineering-robot

## Basic Information

- **Project Name**: 麦轮工程机器人
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-10
- **Last Updated**: 2026-05-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 麦轮工程机器人项目

## 项目简介

![麦轮工程机器人](./image/HF-00687.jpg)

这是一个基于 STM32 的工程机器人控制项目，主要面向以下两个核心场景：

- 麦轮底盘运动控制
- 四轴机械臂动作控制

工程当前配置的主控芯片为 `STM32F103C8T6`。项目已集成底盘控制、机械臂控制、蓝牙通信、姿态检测、测距显示等模块，便于在现有基础上继续扩展控制逻辑和外设能力。

## 功能特性

- 全向运动控制：支持麦轮底盘运动控制。
- 坦克模式扩展：在原有底盘模式上增加坦克底盘控制方式。
- 四轴机械臂控制：支持多关节动作与夹爪控制。
- 传感器接入：已集成陀螺仪、超声波等模块。
- 状态显示：支持 OLED 显示姿态、距离、电压等信息。
- 蓝牙参数配置：支持自动修改蓝牙参数，并兼容 sayHi App 协议。
- 保护机制：包含电机过热保护和夹爪保护逻辑。

## 工程结构

- [Src](./Src)：CubeMX 生成的主程序入口与外设初始化代码。
- [Inc](./Inc)：主工程头文件与 HAL / FreeRTOS 配置。
- [app](./app)：机器人业务逻辑代码，包括底盘、机械臂、传感器、串口和显示模块。
- [Drivers](./Drivers)：STM32 HAL 与 CMSIS 驱动。
- [Middlewares](./Middlewares)：中间件代码。
- [MDK-ARM](./MDK-ARM)：Keil 工程文件。
- [EWARM](./EWARM)：IAR 工程文件。
- [mike.ioc](./mike.ioc)：STM32CubeMX 工程配置文件。

## 主要模块

- [app/CAR_TASK.c](./app/CAR_TASK.c)：机器人周期任务与交互逻辑。
- [app/contrl.c](./app/contrl.c)：底盘与执行机构控制。
- [app/my_usart.c](./app/my_usart.c)：蓝牙串口协议与数据处理。
- [app/mpu6050.c](./app/mpu6050.c)：MPU6050 姿态传感器驱动。
- [app/echo.c](./app/echo.c)：超声波测距相关逻辑。
- [app/oled.c](./app/oled.c)：OLED 显示驱动。

## 开发与使用

### 打开工程

- 使用 STM32CubeMX 打开 [mike.ioc](./mike.ioc) 可查看或调整引脚与外设配置。
- 使用 Keil 打开 [MDK-ARM/mike.uvprojx](./MDK-ARM/mike.uvprojx) 进行编译下载。
- 使用 IAR 打开 [EWARM/mike.ewp](./EWARM/mike.ewp) 进行编译下载。

### 蓝牙协议切换

当前默认使用 sayHi App 协议。

如果需要改回蓝牙调试器使用的旧协议，请在 [app/my_usart.c](./app/my_usart.c) 中将：

```c
#define BtMode 1
```

修改为：

```c
#define BtMode 0
```

其中：

- `1` 表示使用 sayHi App 协议
- `0` 表示使用早期蓝牙调试器协议

## 更新记录

- 新增坦克底盘控制方式，在原有麦轮底盘模式基础上提供更多运动控制方案。
- 增加电机过热保护，长时间超阈值会关断电机输出。（2026年5月9日 22:07:07）
- 增加夹爪保护功能：连接蓝牙后，需要先手动控制夹爪张开，夹爪才能闭合，以避免长时间闭合导致舵机过热。（2026年5月9日 22:07:07）

## 说明

如果你准备继续开发，建议优先从 [app](./app) 目录入手；该目录包含了机器人控制逻辑的主要实现，而 [Src](./Src) 与 [Inc](./Inc) 更多承担芯片初始化、外设配置和系统框架接入的职责。