# knob

**Repository Path**: hf_zhao/knob

## Basic Information

- **Project Name**: knob
- **Description**: 力控旋钮
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-08
- **Last Updated**: 2025-05-09

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Master Knob

开发日志

- [x] 支持蓝牙数据回传频率 100Hz
- [x] 支持电机控制与数据回传频率 1000Hz
- [x] 支持断联检测，超时 500ms 自动停止旋钮输出
- [x] 支持多圈记录转角，最大支持 ±40 圈
- [x] 支持从 USART1 输出 DEBUG
- [x] 设计协议帧，完成协议编码、解码
- [x] 增加安全扭矩输出限制，不超过 ±0.5 N·M
- [x] 增加上电零点设置







协议帧

| 帧头（1 Byte） | 数据（4 Byte） | 帧尾（1 Byte） |
| -------------- | -------------- | -------------- |
| 0xAA           |                | 0x55           |



数据存储

```C
typedef union {
	char data_buf[4]; // STM32 中可使用 uint8_t data_buf[4];
	float value;
} knob_t;
```







计算：

使用 961200 bps，理论传输数据字节速度 96120 Bytes/s，

BLE 模式下，主机和从机之间通信，主发从或者从发主，近距离（1米以内）通信速度可达 30KBytes/s 以上；主从同时收发，近距离（1米以内）通信速度可达 18KBytes/s 以上

使用该协议帧，理论传输帧速 16020 fps，

在 100 Hz 数据回传，带宽使用率约为 0.6% 
$$
100{\div} 16020\approx 0.6 \%
$$