# MaterSlaveControl

**Repository Path**: hf_zhao/mater-slave-control

## Basic Information

- **Project Name**: MaterSlaveControl
- **Description**: 主从控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-05
- **Last Updated**: 2024-12-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## TODO


## 力传感器
- [x] 完成串口通信
- [x] 完成力传感器数据采集、解码和 CRC MODBUS 校验
- [x] 完成清零操作

## Maxon 电机
- [x] 完成常用控制库封装
- [x] 增加过载保护功能

## 主端恒雅可比设备
- [x] 支持 PPM 位置模式
- [x] 支持 PVM 速度模式
- [x] 支持运动学正逆解
- [x] 支持雅可比速度矩阵
- [x] 支持获取实时关节位置、TCP 位置、关节速度、TCP 速度
- [x] 支持异步执行、同步（阻塞）执行
- [x] 支持自动校准

## 控制器
- [x] 完成导纳控制器设计
- [x] 完成调参



## 问题

- 传感器 y 向基本无数据变化，卸力后，x 向数据不回 0 明显，受线干扰明显
- 模组 3 阻塞感明显
- 控制器频率太低（180 ms）：
    - 传感器频率只有 50 hz，太低，读取数据太慢
    - EPOS 指令时间太长，高达 30~40 ms