# ros_control_test

**Repository Path**: hf_zhao/ros_control_test

## Basic Information

- **Project Name**: ros_control_test
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-19
- **Last Updated**: 2026-08-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ros_control 学习工程：达妙电机 MIT 模式

一个用来学 ros_control 的双关节机械臂（RRBot）工程。和大多数教程不同的是，它不用 ros_control 自带的力矩接口，而是自定义了一套 **MIT 风格的混合关节接口**，对应达妙（DAMIAO）电机的控制方式：一次下发 `kp`、`kd`、期望位置、期望速度、前馈力矩五个量，闭环由电机内部完成。

同一套控制器可以跑在三种硬件层上：

| 模式 | 硬件层 | 需要什么 |
|---|---|---|
| 假电机 | 内存里的积分器 | 什么都不需要 |
| Gazebo | `RrbotHWSim` 插件 | 装了 Gazebo |
| 真机 | `RrbotHW` + SocketCAN | 达妙电机 + USB-CAN |

## 目录结构

```text
src/
├── rrbot_description/   模型：URDF / xacro / rviz 配置
├── rrbot_common/        公共层：HybridJointInterface + MitCommand.msg（只有头文件和消息）
├── rrbot_controllers/   控制器层：HybridJointController（pluginlib 插件）
├── rrbot_hw/            真机硬件层：RrbotHW + 达妙 CAN 驱动 + 控制循环节点
├── rrbot_gazebo/        仿真硬件层：RrbotHWSim（gazebo_ros_control 插件）
└── rrbot_bringup/       启动层：launch + yaml，不含代码
```

依赖是单向的：`rrbot_common` 被其余三个实现包依赖，自己不依赖任何实现。拆包的原因和判断新代码该放哪，见 `docs/package_layout.md`。

## 快速开始

```bash
cd ~/workspace/repos/ros_control_test
catkin_make
source devel/setup.bash
```

**假电机模式**（不需要任何硬件，最快看到效果）：

```bash
roslaunch rrbot_bringup rrbot_hw.launch
```

另开一个终端发指令，rviz 里的连杆会转到 1.0 rad：

```bash
rostopic pub -1 /joint1_hybrid_controller/command rrbot_common/MitCommand \
  "{position: 1.0, velocity: 0.0, kp: 20.0, kd: 1.0, feedforward: 0.0}"
```

**Gazebo 模式**（有真实重力和惯量）：

```bash
roslaunch rrbot_bringup rrbot_gazebo.launch
```

**真机模式**（先把 CAN 拉起来）：

```bash
sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
roslaunch rrbot_bringup rrbot_hw.launch use_real_hardware:=true
```

真机模式启动前必须先按你的电机改 `src/rrbot_bringup/config/rrbot_hw.yaml` 里的 `slave_id`、`master_id`、`p_max`、`v_max`、`t_max`。上机步骤和安全注意事项见 `docs/damiao_mit.md`。

## 建议的学习顺序

1. 跑假电机模式，用 `rostopic pub` 改各个参数，理解 kp / kd / 前馈各自的作用（`docs/hybrid_joint_interface.md` 第 6 节列了几组对照指令）
2. 读 `rrbot_common/include/rrbot_common/hybrid_joint_interface.h`，理解自定义接口为什么只是「把 1 个命令指针换成 5 个」
3. 读 `rrbot_hw/src/rrbot_hw.cpp` 的 `writeDummy`，那三行就是真实电机内部在做的事
4. 跑 Gazebo 模式，感受有重力之后同样的 kp 表现有什么不同
5. 读 `rrbot_hw/src/damiao_motor.cpp`，理解 5 个浮点数怎么压进 8 个字节
6. 接真电机

## 文档

| 文件 | 内容 |
|---|---|
| `docs/package_layout.md` | 包怎么拆的、依赖关系、编译排错、新旧结构对照 |
| `docs/hybrid_joint_interface.md` | 自定义接口的写法、一条指令的完整路径、几个安全要点 |
| `docs/damiao_mit.md` | 达妙 CAN 协议、帧格式、接线、上机顺序、真机前还要补什么 |
| `docs/gazebo_robot_hw_sim.md` | 为什么默认 Gazebo 插件不够用、自己写要注意什么 |
| `docs/hardware_interface.md` | ros_control 的 RobotHW / Interface / Handle 三层结构（基础概念） |
| `docs/urdf_transmission.md` | URDF 里的 `<transmission>` 怎么填 |