# ro_controller

**Repository Path**: hixs/ro_controller

## Basic Information

- **Project Name**: ro_controller
- **Description**: 遗憾优化控制器求解
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-10-29
- **Last Updated**: 2025-12-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#### ro_controller 是一个“控制器生成器”。它读取 图谱（graph）信息，根据传入参数，自动计算并导出控制器配置文件，供运行时控制器进程直接加载使用。


#### 控制器生成严格依据下述论文中的 遗憾值（Regret）→ 分布式 H∞ 等价转化与求解流程实现：Ke Fang, Jianqi Chen, Junfeng Wu, “Clock Synchronization With Unknown and Unmodeled Disturbances Over Distributed Networks,” IEEE Transactions on Control of Network Systems, vol. 12, no. 1, pp. 262–274, Mar. 2025.


### 依赖

|  | 版本 |
|------|------|
| C++17 编译器 | GCC ≥ 9 / Clang ≥ 10 / MSVC ≥ 2019 |
| cmake | 3.18 |
| matlab | R2022b+ |

### 编译
cd ro_controller<br>
cmake -S . -B build<br>
cmake --build build --config Release -j<br>

### 运行
cd ro_controller<br>
.\ro_sim.exe --graph <your_graph_json_route> --matlab <your_matlab_exe_route> --tau <tau_s>

### graph图结构
控制器求解依赖于通信拓扑图转化来的**laplacian**矩阵，请将通信拓扑图矩阵转为**laplacian**矩阵后构造json文件。
json文件结构示例如下：<br>
{<br>
"format": "laplacian",<br>
"name": "ring3",<br>
"laplacian": [<br>
[ 2, -1, -1 ],<br>
[ -1, 2, -1 ],<br>
[ -1, -1, 2 ]<br>
]<br>
}<br>
生成的控制器json文件会在路径data/kz<graph_name>.json下。<br>
对于一个图结构，使用同一个控制器，生成json后将kz<graph_name>.json在各个节点下分别下载，并调用timeclock_sync进行时钟同步，调用reader进行时间戳读取。

**祝您使用愉快！**