==标为黄色高亮的代表紧急程度高。==
最简单的防止重入或数据竞争的方式是创建一个bool类型值实现互斥访问。当一个线程或中断要访问某个变量时,先检查这个变量对应的bool锁是否为1,若不为1则赋值为1表明当前有线程访问变量,之后可以开始对该变量的操作,结束读写后释放锁即赋0。不像osSemaphore或osMessageQueue等只允许在中断中添加消息或释放信号量/互斥量,这种变量锁可以在任意处加锁解锁。
若锁获取失败,则直接退出,或将当前线程挂起等待下一次唤醒。最常见的情况是一个线程需要从一块数据区或缓冲区读取数据而某个中断会向这个区域写入数据,线程在读取的时候很可能会被中断打断。那么中断进入时发现该数据已经被上锁,就不会强行写入。为了保证数据的实时性,你可以选择将数据存入队列或启动一个新的任务,当锁释放时再写入数据。如果数据量较小,你不在乎开销,则可以使用freerots提供的osMessageQueue或osMessageMailbox。
目前,我们在bsp_dwt中添加了一个位锁,防止中断中调用DWTGetDeltaT或DWTGetTimeline函数更新DWT维护的时间时打断任务中的相同函数导致计数被重复更新,或引起错误的DWT溢出检测。
Unicom
为键鼠/遥控器/ps手柄/视觉上位机等各种控制器提供一套统一的接口,把发来数据转化为标准的控制数据,包括底盘速度云台角度等等
给每个模块增加调试的条件编译,并增加bsp log的输出。或直接在运行时添加log等级,输出不同的信息。
舵机模块,需要预先定义90/180/360连续旋转的电机类型,并且能够设定max和min位置。
继续使用四元数(S3)也许是一个更好的选择,改动较小且运算开销也较小。后续考虑修改一套ESKF_INS并移植到框架中。
需要一个更简单的协议以加快速度。若有必要,可能需要重新编写一个简单的调试上位机UI。
是否需要在module层就和daemon模块配合?
当前实现为buzzer是单独的module,若需要蜂鸣器警报的module可以自行包含buzzer.h以创建不同情况下的警报,如电机离线、堵转、遥控器离线等。
也许还有其他方式提醒离线和异常。
目前急需一个无线遥控继电器,防止机器人的急停模式失效。
根据BMI088的datasheet在初始标定完成后将gyro和acc都设置为中断触发,当数据准备好时传感器会在对应的引脚输出跳变,通过EXTI捕获跳变并触发中断,在回调函数中启动SPI DMA传输。陀螺仪数据来到时进行姿态的预测即propagation,加速度计数据到来时进行量测更新(correct)。
也许需要找到一种更好的方式构建INS任务以方便和其他模块、应用的交互。
另外,若要进一步提升自瞄效果,在姿态得到更新时(陀螺仪和imu的数据到来时),需要额外的引脚连接到相机上完成硬触发采集,以获得更好的时间对齐效果,防止视觉得到的姿态数据发生漂移。目前视觉端假设姿态更新的频率是1khz(当前每次完成姿态解算都会向上位机发送当前的姿态)
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