# drone-planner-basic-ws

**Repository Path**: hu-hao0811/drone-planner-basic-ws

## Basic Information

- **Project Name**: drone-planner-basic-ws
- **Description**: A basic planner for drone with px4 flight-controller and mavros connection.
使用规划器进行避障飞行的基础工作空间，接收目标点自主避障导航前往目标点，可配合 xiejianshan/gazebo_world_ws 使用。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-06-22
- **Last Updated**: 2024-06-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 基础规划器工作空间

## Quick Start

```bash
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner iusc_gazebosim_run.launch
```

```bash
source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch
```

- 飞机起飞

  ```bash
  rostopic pub -1 /hls_takeoffcmd std_msgs/Bool "data: true"
  ```

- 发布目标点

  ```bash
  rostopic pub -1 /uav0/goal_temp geometry_msgs/PoseStamped "header:
    seq: 0
    stamp:
      secs: 0
      nsecs: 0
    frame_id: ''
  pose:
    position:
      x: 5.0
      y: 0.0
      z: 1.5
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
  ```

- 飞机降落

  ```bash
  rostopic pub -1 /hls_landingcmd std_msgs/Bool "data: true"
  ```

  

## Packages

- ### gazebo_model_pose_pub

  仿真用。将gazebo中指定模型的全局位姿以`geometry_msgs::PoseStamped`的格式发布出来。

- ### px4_drone_utils

  实飞/仿真用。

  - drone_to_mavros

    > By shieh

    控制无人机offboard，arming，以及降落。

  - hls_poscmd_server

    控制无人机起飞，降落以及接收规划器的poscmd，转发给mavros。

- ### planner

  > https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Swarm-Formation
  
  实飞/仿真用。所有与规划器相关的包都在这个文件夹下。



## 开发日志
### 240622
  - 第一版。实现避障飞行。穿环也可以，就是要改一下planner里面的`obstacle_clearance`参数，不然会绕开环。