# nexus_4wd_mecanum_d435

**Repository Path**: hu-hao0811/nexus_4wd_mecanum_d435

## Basic Information

- **Project Name**: nexus_4wd_mecanum_d435
- **Description**: 基于https://github.com/RBinsonB/nexus_4wd_mecanum_simulator改装的多车仿真环境，添加了D435深度相机和全局定位真值。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-21
- **Last Updated**: 2025-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 麦轮车+D435多车仿真环境

## Quick Start
多车启动：
```bash
roslaunch nexus_4wd_mecanum_gazebo nexus_4wd_mecanum_camera_multi.launch
```
这会启动一个gazebo空世界，包含7辆小车。
```
/gazebo
/gazebo_gui
/nexus0/robot_state_publisher
/nexus0_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus1/robot_state_publisher
/nexus1_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus2/robot_state_publisher
/nexus2_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus3/robot_state_publisher
/nexus3_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus4/robot_state_publisher
/nexus4_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus5/robot_state_publisher
/nexus5_gazebo_model_pose_pub_node
/nexus6/robot_state_publisher
/nexus6_gazebo_model_pose_pub_node
/rosout
```

## 注意事项
1. 深度相机分辨率是1280*720！！！
2. 固定坐标系为odom，可以在`spawn_one_nexus_4wd_mecanum_camera.launch`里面改最后那个参数。
3. 启动后`/nexus0/odometry`才是全局坐标系下的里程计，`/nexus0/pose`是全局坐标系下的位姿。但是`/nexus0/odom`是原来仿真环境里面自己积分出来的里程计，它以初始位姿为原点。